Bilješka: elevoni (kombinacija eleron/elevator koja se koristi u "letećem krilu") su također podržani "jednostavno ih povežite na prva dva kanala, tačno onako kako je spojen na RC prijemnik. Prije kalibracije radija, navedite da omogućite miješanje elevona u Postavke "Mission Planner" , ponovo učitajte softver i ploču i vratite se na proceduru kalibracije RC-a.
Ako vaša mašina ima V-rep, trenutno ne podržava APM na softverskom nivou. Umjesto toga, možete miješati svoje kanale za rolne i elevatore s vanjskim hardverskim mikserom. Evo jednog dobrog i vrlo jeftinog (3$) po komadu.
izlazi
Povežite kontrolu servo uređaja i drugih uređaja na APM u odgovarajućim izlaznim utičnicama kao što je prikazano gore.
Četvorokanalna konfiguracija:
elevon konfiguracija: na wiki na engleskom jeziku navedena je od 04.10.2013.
upravo ovako:
Ugradnja kontrolera u trup
Kada postavljate APM na avion, veoma je važno da se uverite da je njegovo lice okrenuto u ispravnom pravcu. Znakovi: GPS i konektori prijemnika trebaju biti okrenuti naprijed, a servo kablovi trebaju biti okrenuti unazad.
(napomena: na dnu ploče nalazi se mala strelica koja pokazuje naprijed, za svaki slučaj)
Savjeti za montažu
GPS modul
Evo primjera kako montirati APM (i GPS modul) u EasyStar koristeći šasiju 3D Robotics Electronics, koja je dostupna sa ili bez nosača za pan/tilt kameru. Slična šasija je dostupna i za HobbyKing Bixler
.Šasija:
APM početno podešavanje
Preporučujemo da koristite planer misije za postavljanje APM-a po prvi put. (Program je dizajniran za Windows, ali će raditi u Windows VM-u na Mac OS-u ili Mono-u na Linux-u. Ili, ako ne želite koristiti ništa od gore navedenog, koristite način komandne linije, koji je podržan na bilo kojem operativnom sistemu.)
Nakon što preuzmete ispravan firmver, provjerite jesu li uneseni tačan broj COM porta i brzina prijenosa (115k) i kliknite na dugme Poveži u gornjem desnom uglu. Planer misije će se povezati putem MAVLink-a.
(Ako je ovo prvi put da koristite svoju radnu stanicu, flash format će se odmah pokrenuti, što može spriječiti vezu putem MAVLink-a i pojavit će se poruka o neuspjehu veze. U tom slučaju pričekajte nekoliko minuta i pokušajte se ponovo povezati.)
Sada kliknite na dugme za instalaciju označeno crvenom bojom na slici:
Otvoriće se prozor postavki konfiguracije.
Koraci instalacije
1) Ako imate standardni dizajn aviona, preuzmite gotovu konfiguraciju
Za uobičajene modele aviona, kao što su Bixler, Skyfun i Skywalker, pripremljeni su konfiguracijski fajlovi koji uzimaju u obzir karakteristike ovih aviona. Možete ih preuzeti odavde i koristite program Planer misije da zapišete gotovu konfiguraciju u APM. Međutim, i dalje morate provjeriti postavke za hardver koji koristite. Nastavite sa sljedećim koracima.
2) Kalibrirajte svoje radio ulaze
Predajnik mora biti uključen. U idealnom slučaju, ako ste već letjeli svojim avionom u ručnom režimu i izvršili potrebna podešavanja, u ovom slučaju izlazni radio signali usko odgovaraju postavkama aviona; Ako još niste letjeli avionom u ručnom načinu rada i nisu izvršena podešavanja, možda ćete morati ponovo kalibrirati nakon što ste letjeli (ponovno kalibriranje je lako izvesti na terenu).
Distribucija kanala je prikazana iznad. Kada pomerite štapiće odašiljača, pomeraće se i odgovarajuća traka na ekranu. Pritisnite dugme "Calibrate Radio" da postavite granice nivoa. Pojavit će se crvene pruge i morat ćete ih premjestiti u njihove krajnje položaje. Ovo se mora uraditi za svaki kanal koji se koristi.
Na istom ekranu možete uključiti servo rikverc, ako je potrebno, i postaviti elevon mod.
3) Podešavanje režima letenja
Možete odabrati različite režime leta dok ste u letu pomoću prekidača na radio predajniku, koji mora biti povezan na 8 APM ulaz. Puni detalji o dostupnim načinima letenja ovdje. (Ako trebate imati više od tri načina rada na vašem predajniku, upute ovdje) Kada promenite položaj prekidača, zeleno pozadinsko osvetljenje prelazi na druge nivoe. Koristite padajuću listu na svakom nivou da dodelite ovaj način funkciji. Imajte na umu da se mod 6 ne može promijeniti i da mora ostati Ručni. Ovo je "Hardverski ručni način rada" što znači da se njime upravlja pomoću sigurnosnog kola APM ploče, tako da je moguće vratiti se na radio kontrolu kao sigurnosnu mjeru.
4) Konfiguracija hardvera
Na ovoj kartici možete reći APM ploči koje ste opcionalne senzore spojili. Samo označite kvadratić koji odgovara senzoru koji koristite. (APM trenutno ne podržava sonar; uglavnom se koristi za ArduCopter)
Za magnetometar (kompas), imate izbor opcije kalibracije kada ga aktivirate:
1. Ne možete učiniti ništa, u kom slučaju će kontrolni program pokušati da utvrdi pomak i deklinaciju upoređujući očitanja kompasa sa GPS i IMU podacima tokom leta. Prednosti: Nije potreban napor. Protiv: Potrebno je nekoliko minuta leta da bi kompas počeo ispravno raditi, tako da kompas ne radi ispravno pri prvom pokretanju.
2. Ručna kalibracija u Planeru misije (iznad). Možete unijeti svoju magnetnu deklinaciju prema dolje navedenim uputama, a zatim pritisnuti dugme "Kalibracija uživo", zatim pomicati i rotirati svoj avion 30 sekundi dok se podaci snimaju i neke matematike rade za kalibraciju senzora. Prednosti: Radi. Protiv: Malo je glomazan, posebno za veće avione. Osim toga, ova kalibracija ne uzima u obzir magnetske smetnje koje motor može uzrokovati tokom leta.
3. Reprodukujte zapisnik leta. Ovo je super opcija, prikazana iznad kao Log Calibration, gdje možete jednostavno reproducirati prethodno sačuvani dnevnik leta (.tlog), a kontrolni program će uporediti GPS i IMU podatke sa podacima kompasa i izvršiti potrebna podešavanja. Prednosti: Odlično radi. Protiv: Mora da ste već letjeli, a ako učitate .tlog datoteku u koju zapravo niste letjeli, zabrljat ćete svoje kalibracije i morati ćete ih ponoviti ili rizikovati loše performanse leta.
Da biste ručno unijeli magnetnu deklinaciju za svoju geografsku lokaciju, morate pronaći ispravnu vrijednost klikom na vezu i otvaranjem pretraživača. Odaberite svoju poziciju i dobit ćete magnetnu deklinaciju kao što je dolje navedeno.
A recenzije nisam pisao, dijelom zbog nedostatka vremena, dijelom zbog situacije u Ukrajini :(
Uglavnom, ispalo je slobodno veče i odlučio sam da napišem recenziju o mom omiljenom kontroleru, jer je bilo dosta video materijala o postavljanju i montaži. Ali mislim da ću pisati minimalno, za to tamo bit će puno videa, nije uzalud toliko poslao: ) Pa da počnemo.
AWP kontroler je daleko najsvestraniji i nije skup, najčešće se koristi na multikopterima (Arducopter firmware) i na avionima (Ardupilot firmware) a podržava i automobil i helikopter, općenito, evo platforme koje kontroler podržava: AWP ima najveći broj režima leta od svih kontrolera koji se nalaze na tržištu, mogućnost upravljanja dronom pomoću pametnog telefona ili tableta, a pritom otvara ogromnu funkcionalnost: kreiranje zadatka leta, kontrola, prebacivanje modova, praćenje i telemetrija sa svim podacima, i još mnogo toga... Nedostatak ovog kontrolera je što ne leti iz kutije, već zahtijeva znanje i ozbiljnu pripremu.Ali u svojim video zapisima pokušao sam da objasnim što jednostavno i detaljno moguće od A do Z, nadam se da će pomoći početnicima, a bit će korisno i ljudima koji odluče savladati AWS.
U ovom članku i videu razmotrit ćemo povezivanje kontrolera s kvadrokopterom, u budućnosti će postojati isti video tečaj na Ardupilotu, odnosno o instalaciji na zrakoplovu.
U aprilu se na Bangudu pojavio kompletan set za zavodljivih 137 dolara, što je u to vrijeme vjerovatno bila najniža cijena za takav set.
Naravno, očekivao sam ulov za takvu cijenu, ali žaba je sa odobravanjem klimnula glavom i kasnije je nije razočarala, komplet se pokazao kvalitetnim i sve je upalilo odmah.Paket je stigao vrlo brzo, čak i dvije sedmice nije prošao.
Komplet za isporuku uključuje: AWP kontroler već sa kutijom, amortizer za kontroler, GPS modul sa magnetometrom u kućištu i sa stalak, radio telemetriju 433 MHz, Minimosd i Power Module, nije loše za toliku količinu :) (video sa raspakovanjem i paketom gore na početku članka) Jedina stvar koja nije uključena u komplet, a moraćete da flešujete OSD je FTDI programator, možete ga kupiti tamo na Bangudu,
Prvo što treba da uradite je da flešujete PPM-koder, to će nas odmah spasiti od daljeg plesanja uz tamburu.U svakom slučaju, uvek je preporučljivo da učitate najnoviji firmver PPM-enkodera za pravilnu obradu u slučaju lažnog snimanja . Upute za firmver:
Također možete odmah postaviti ispravnu konfiguraciju na GPS modul, iako je GPS radio dobro u ovom setu, ja sam ipak igrao na sigurno. Upute za postavljanje GPS-a:
Počnimo sa sastavljanjem, povezivanjem i flešovanjem samog kontrolera. Detalji u ovom videu:
Nakon povezivanja i flešovanja, potrebno je da konfigurišete PID-ove kvadrokoptera.
Jednostavno podešavanje PID vrijednosti Pitch and Roll pomoću dugmeta na opremi:
Nakon podešavanja PID-ova, vrijeme je za povezivanje radio telemetrije. Detalji o korištenju telemetrije sa pametnim telefonom ili tabletom, kao i načini letenja i postavke Falseave:
Sada, nakon svih podešavanja, možete spojiti Power Module, ali ćemo ga koristiti samo kao senzor struje. Video o postavljanju i povezivanju:
Prije povezivanja OSD-a i korištenja kvadrokoptera za FPV letove treba razmisliti o ispravnom napajanju kontrolera.Pošto se svi kvarovi AWS-a dešavaju upravo zbog lošeg napajanja.Detalji o ispravnom napajanju kontrolera:
Vrijeme je da povežete MinimOSD. Detalji o firmveru, podešavanju i povezivanju:
Sada možete letjeti i uživati :)
Nadam se da vam se svidjela moja verzija članka: Nekoliko bukaF-Mnogo filmova :)
Nakon što prođete kroz sva podešavanja korak po korak prema mojim video uputama, sigurno ćete poletjeti.Mislim da će vam video materijal biti dovoljan da shvatite zen APM kontrolera, i cijeli dan da sve pregledate.
Stavljamo lajkove onima kojima se dopao rad na video lekcijama, kao i da bih imao podsticaj da uradim sličan kurs na Ardupilotu.
Ovo je vodič za brzi početak za korisnike. Firmver kvadrokoptera je već učitan u APM 2.6
idite na stranicu za preuzimanje i odaberite najnoviju verziju.
Instalirajte program
Slijedite upute dok se instalacija programa ne završi. Tokom procesa instalacije, program će automatski instalirati potrebne drajvere. Ako imate DirectX grešku, morate je ažurirati. Ako dobijete upozorenje kao što je prikazano na slici ispod, odaberite Instalirajte drajver da nastavite sa instaliranjem programa.
Nakon što instalirate program, pokrenite ga, on će vas automatski obavijestiti ako ima ažuriranja. Koristite najnoviju verziju Planera misije kad god je to moguće.
Nakon što preuzmete i instalirate Mission Planner na svoju zemaljsku stanicu, povežite APM sa svojim računarom pomoću mikro USB kabla. Ne povezujte žicu sa USB čvorištem, povežite žicu sa računarom.
Nakon instaliranja Mission Plannera, povežite se putem mikro-USB APM-a sa Windows sistem, koji će automatski otkriti i dati upravljačke programe za uređaj, pokrenuti softver i izaberite port koji će biti na listi, izaberite potrebnu brzinu (podrazumevana je 115200 baud/s) kao što je prikazano na slici
Odaberite “vezu” u gornjem desnom uglu ekrana da otpremite MAVLINK postavke na APM, Planer misije će pokazati prozor sa opcijama za učitavanje podataka.
Kada prođe inicijalizacija parametara, prozor za učitavanje će nestati.
Uključite odašiljač i uvjerite se da je u načinu rada u avionu (kontroloru leta je potreban režim rada u avionu bez obzira na platformu na eksperimentalnoj osnovi) i centrirajte sve štapiće.
Lijevi štap će kontrolirati gas (THR) i skretanje (Yaw), desni štap će kontrolirati kotrljanje (Roll) i korak (Pitch). Prekidač u tri položaja će kontrolirati režime leta.
U Planeru misije odaberite “Radio Calibrating” , kliknite na “kalibriraj” i u donjem desnom uglu, Mission Planner će iskočiti prozor da baterija ne treba biti povezana, baš kao motori sa propelerima.
Pritisnite "ok" i počnite pomicati palice u svakom smjeru do granice, kao i prekidač sa tri položaja. gledajte rezultate, crvene linije će postaviti minimalne i maksimalne granice za vaš radio predajnik.
Kada su sve vrijednosti radio kanala mogle pokazati svoj minimum i maksimum, pritisnite "Gotovo" u programu. Podaci će vam biti prikazani u posebnom prozoru, normalna vrijednost je oko 1100 za minimalnu i 1900 za maksimalnu.
Vijci moraju biti pričvršćeni prema konfiguraciji, postavljaju se zadnji, nakon što je sve postavljeno. ispod je dijagram i smjer propelera i torzione strane motora.
Konfiguracija Quadcopter X i Plus konfiguracija 
Konfiguracija H okvira kvadrokoptera 
Tricopter Y konfiguracije 
Konfiguracija heksakoptera i oktokoptera 
Trikopter Y6 
Sigurnost je ključ uspješnog leta. Prije letenja pročitajte sigurnosne informacije. Odaberite sigurno područje za letenje dalje od ljudi i uvijek provjerite rad svih komandi i nosača prije povezivanja baterije. Pročitajte prvi wiki odjeljak o letu o naoružavanju i deaktiviranju kvadrokoptera, kao i o mogućnostima rukovanja i leta.
Kada je sve spremno za let, postavite kvadrokopter na pistu okrenut od sebe. Povežite prethodno napunjenu LiPO bateriju na konektore. Pratite sigurno razoružavanje kako ne bi izazvalo "ludi let" (wiki)
Posljednja stvar je spojiti bateriju (prethodno uključiti opremu sa plinskom palicom uvučenom na minimum)
APM podržava različite GCS-ove.
Sljedeće opcije su trenutno dostupne za preuzimanje:
APM planer misije
APM Mission Planner je program koji vam omogućava da konfigurišete i upravljate UAV-ovima zasnovanim na APM-u.
Detalji o tome kako ga koristiti ovdje.
Režimi autopilota
Ardupilot ima veliki broj ugrađenih načina letenja, a imat će ih i više kako se bude razvijao. Ardupilot može djelovati kao jednostavan sistem stabilizacije leta ili izvoditi složeno automatsko pilotiranje. Režimi letenja se kontrolišu putem radija ili logikom u datoteci events.pde.
Da biste podesili prekidače na radio predajniku da odgovaraju režimima autopilota, morate konfigurisati "Način leta" pomoću programa "Mission Planner" ili putem teksta terminal: (Podešavanje/režimi).
Načini rada:
Ručna kontrola. Kanali sa radija se prenose direktno na drajvove.
STABILIZE
Režim stabilizacije, u ovom režimu, kontrola kotrljanja i nagiba je potpomognuta autopilotom, ako otpustite ove dugmad, avion će automatski doći u stanje ravnog leta, gas se kontroliše direktno iz prijemnika.
FLY BY WIRE_A
Autopilot skreće letelicu tačno pod uglovima poluga za kontrolu prevrtanja i nagiba, gas se kontroliše ručno, ali je ograničen na vrednosti definisane u parametrima THR_MIN i THR_MAX, podrazumevano THR_MIN = 0. ali ako ako želite, možete povećati ovu vrijednost, međutim, treba imati na umu da ako aktivirate FLY BY WIRE_A mod (čak i na tlu) tada će se motor pokrenuti. Ovaj način rada je odličan za učenje početnika da lete.
FLY BY WIRE_B
Potreban je senzor brzine vazduha, autopilot automatski kontroliše zaron i gas kako bi se postigao konstantan nivo, promena nivoa je moguća pomoću pitch štapa.Ovaj režim je odličan za testiranje podešavanja kontrole visine.
Automatsko praćenje unaprijed programiranih putnih točaka, može se konfigurirati da omogući ručno upravljanje. Ako je režim prekinut, misija se nastavlja, slijedi sljedeću tačku, ako su sve točke jednom prijeđene, prelazi u RTL mod, za ponavljanje rute potrebno je ponovno pokretanje kontrolera / radio komanda
Avion se automatski vraća na lansirnu tačku i kruži na određenoj visini, dozvoljeno je ručno upravljanje.
Avion se pretvara u krug na trenutnoj poziciji koju određuju podaci satelitskog navigacionog sistema. Ovo vam omogućava da kompenzirate zanošenje vjetra.
* "Steer": Pretpostavimo da model aviona leti u jednom od automatskih režima i da se pojavi situacija koja zahtijeva hitan manevar. Možete koristiti komande za okretanje i nagib za manevriranje, nakon što se komande oslobode, avion nastavlja automatski upravljati.
Dodatni modovi
Automatsko poletanje se može podesiti tokom planiranja misije i aktivirati odabirom AUTO moda. Automatski održava nagib uzlijetanja, horizontalni položaj kotrljanja. AT najnovije verzije firmware-a, moguće je konfigurirati korištenje kormila i pogona na volanu prilikom polijetanja i slijetanja. Metoda kontrole gasa određena je verzijom firmvera. Plin je ograničen parametrom THR_MAX. Zrakoplov održava ovaj način rada sve dok se ne dostigne visina specificirana tokom planiranja misije, a zatim ulazi u automatsku fazu putne točke.
Napomena prevodioca: U ranim verzijama firmvera, počevši od ardupilot mini (ardupilot legacy), kontrola gasa tokom polijetanja je zaista bila ručna, što odgovara opisu u engleskoj verziji Wikipedije, što je logično i sigurno. međutim, u arduplane2.6.8, trenutna logika u trenutku prevođenja je postavljena da koristi pun gas u ovoj fazi.
Automatsko slijetanje se može podesiti tijekom planiranja misije i aktivirati kada se dostigne posljednja tačka puta. Plin se kontroliše autopilotom. Prilikom ulaska u radijus zadnje tačke, trenutni kurs aviona je fiksiran, a kada visina dostigne 3 m iznad visine određene za tačku sletanja (ili 2 sekunde pre dostizanja koordinata tačke sletanja), gas se ugašeno. Taktike kontrole prevrtanja i nagiba određene su prisustvom senzora brzine, postavkama parametara i verzijom firmvera.
Parametar RUDDER_STEER se pojavio u najnovijem firmveru. Ako je omogućen, krila rade na održavanju horizonta tokom polijetanja i slijetanja, kormilo (i volan, ako ga ima) se skreću radi kontrole kursa
