Opis kompleta, lista modifikacija
Kršenje procedure za postavljanje uređaja često dovodi do nezgoda i kvarova. Preskakanje bilo kojeg od ovih koraka može uzrokovati da uređaj „odleti“ ili se sruši.
1. Za sastavljanje energetskog dijela napajanja multirotornog aparata trebat će vam:
2. Zalemite ESC žice za napajanje na ploču za distribuciju struje.
3. Zalemite žice od utikača baterije na ploču za distribuciju napajanja. Ako niste sigurni koji prečnik treba da bude jezgro ove žice, koristite žicu sa jezgrom koja odgovara prečniku jezgre na bateriji koja se koristi ili malo više. Provjerite je li utikač za napajanje ispravno zalemljen. Obično koriste žice dvije boje - crvena je povezana na plus, a crna na minus baterije.
4. Zalemite žice modula napajanja autopilota na ploču za distribuciju energije.
5. Instalirajte razvodnu ploču na plastične postolje u sredini okvira.
6. Pričvrstite bateriju čičak trakom na dnu okvira tačno u težištu uređaja.
praktična zapažanja: komad dvostranog folijskog tekstolita sa plusom na jednoj i minusom s druge strane, uz zadržavanje simetrije u lemljenju parova žica, daje najbolja očitanja u smislu utjecaja induciranih magnetnih polja na kompas. Istovremeno, poželjno je da kompas bude tačno duž ose razvodne ploče, što je više moguće. Uz pažljivo postavljanje i udaljenost od PDB-a veću od 5 cm, moguće je postići manje od 3% efekta induciranih magnetnih polja na kompas pri punoj snazi motora od ~ 500W. (Ovo je skoro savršeno).
7. Montirajte kontroler leta u centar okvira tako da čip kompasa bude centriran iznad ploče za distribuciju napajanja u X ili Plus konfiguraciji koju ste odabrali. Morate paziti da osigurate maksimalnu udaljenost od ploče za distribuciju i strujnih žica do kompasa. Kod simetrične razvodne ploče dovoljno je 5 cm, a kod razvodne ploče lošeg kvaliteta 10 cm može biti premalo.
Praktična zapažanja: Zbog činjenice da moderni Arducopter firmware koristi inercijski sistem za predviđanje položaja, zadatak zaštite kontrolera od vibracija postao je od posebne važnosti. u smislu postavljanja kontrolora leta, po našem mišljenju, najbolje rješenje je korištenje ponderirane ploče za razdvajanje vibracija. glavne komponente ovog dizajna: opruga od fiberglasa, silikonski amortizeri, kućište pretinca za baterije (služi kao oslonac za montažu autopilota), dok baterije rade kao sredstvo za utezanje. autopilot je pričvršćen na ploču otpornu na vibracije sa dva sloja dvostrane ljepljive trake na bazi pjene za 4 kvadrata 1,5 * 1,5 cm.
Prozirni plastični poklopac preko APM2 kontrolera može smanjiti štetu i, u slučaju nezgode, zaštititi od vlage u lošem vremenu. Istovremeno, ako odlučite da kućište učinite hermetičkim - trebalo bi da bude opremljeno slavinom za izjednačavanje pritiska - kontroler koristi senzor pritiska
8. Instalirajte prijemnik na okvir i izvadite antenu. U pravilu, kod uređaja s više rotora, antena treba biti usmjerena prema dolje.
Umetnite pet konektora u kanale 1 - 5 prijemnika.
Povežite drugu stranu konektora na INPUTS priključak. Signalne jezgre (obično su bijele ili žute) - idite bliže centru ploče. Centralno jezgro je +5V, vanjsko jezgro je obično tamne boje - uobičajeno. Moguće je eliminisati +5V i zajedničku žičnu vezu za sve osim jednog kanala, dok pojedinačne konektore treba izbjegavati jer lako ispadaju. Ako konektor prijemnika to dozvoljava, zgodno je koristiti 4-pinski kabel za kanale 1-4 i 3-pinski kabel za 5 kanala napajanja i jedan zajednički.
OPREZ: "HV prijemnici". Uputstva za ove prijemnike kažu da možete priključiti napajanje ovih prijemnika direktno na bateriju. Kada koristite ovaj prijemnik na modelima sa kontrolerima leta, strogo je zabranjeno da se na ulaznu šinu primenjuje više od 5,5 volti. Primjena napona baterije na prijemnik i povezivanje napajanja prijemnika na ulaze autopilota uzrokovat će da autopilot postane potpuno nefunkcionalan. APM, koji se napajao naponom baterije, nije vrijedan popravke i zahtijeva potpunu zamjenu.
9. Povežite kontrolne kablove regulatora motora (ESC) na izlazne konektore (IZLAZI), signalna žica svetlosnog tona treba da bude prema sredini ploče.
10. Postoji mišljenje da neki modeli regulatora brzine sa 5 voltnim prekidačkim regulatorima napona možda neće raditi ispravno ako su sve pozitivne žice spojene u signalne petlje, za koje je srednja žica na svim regulatorima obično isključena.
11. Vaš RC odašiljač mora biti inicijalno podešen za vozilo s više rotora prema šemi koja se koristi za upravljanje avionom :
1. Idi nahttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ , preuzmi najnoviju verziju " planer misije i instalirajte ga na svoj računar.
Napomena: Verzije programa "Mission planner" 1.3.7 -1.3.9 (i moguće kasnije) mogu imati poteškoća za korisnike sa operativni sistem Windows XP. Radna verzija za ovaj OS je 1.3.6
2. Pokrenite "Mission Planner " i povežite USB kablom između računara i kontrolera leta.
3. Ako u isto vrijeme sistem javi "Otkriven je novi uređaj" - dozvolite instaliranje drajvera. Ako tokom instalacije dobijete poruku: "Upravljački program nije pronađen", instalirajte ga ručno iz foldera za instalaciju programa planer misije.
Napomena: Ako se upravljački program ne instalira, pokušajte prvo da ga instalirate FTDI drajver
4. U Planeru misije ", provjerite je li u gornjem desnom uglu ekrana, 115200 - odabrana brzina prijenosa i novi broj Com port koji se pojavio nakon instaliranja drajvera (ali ne TCP ili UDP).
Napomena: kada se povezujete putem telemetrijskog modema, obično se koristi brzina od 57600.
5. Inicijalizacija početnih parametara
Ako ste kupili komplet naručivanjem na našoj web stranici za određeni tip aviona - sačuvajte postavke kontrolera leta u datoteku. (stavka menija "config/tuning" "napredni parametri" dugme za spremanje "SAVE")
(preuzimamo najstabilnije verzije firmvera, vršimo instalaciju zadanih postavki i početnu kalibraciju inercijalnog sistema i kompasa)
Ako ste zamijenili unaprijed instaliranu verziju firmvera ili ste kupili autopilot koji nije kod nas, prvo što trebate učiniti je:
· preuzmite najnoviju verziju firmvera za vaš tip aviona.
· izvrši resetovanje na fabrička podešavanja (u podešavanjima terminala - resetovanje - y)
U verziji firmvera 3.2 i starijoj, terminal za APM kontroler nije podržan, početni parametri se postavljaju sa ekrana "puna lista parametara"
Upozorenje: nepoštovanje zadane procedure glavni je uzrok širokog spektra problema u svim fazama podešavanja i leta (neki ulazni i izlazni kanali možda neće raditi, GPS podaci možda neće biti primljeni, orijentacija možda neće raditi ispravno). Ako niste sigurni da ste vratili na tvorničke postavke, ponovite ovaj postupak.
6. Da vidite status kontrolera, postavke parametara - kliknite na dugme Poveži - u gornjem desnom uglu ekrana, ovo će pokrenuti MavLink vezu.
7. Učitavanje ako je potrebno softver pod drugom vrstom uređaja navedite port, brzinu 115200 ali nemojte kliknuti na povezivanje, idite na karticu Inital setup - inslall Firmware gdje možete odabrati vrstu i verziju firmvera za učitavanje
1. Uključite odašiljač i podesite svoj model, provjerite jesu li ukrasi u središnjem položaju.
2. U "Radio C kalibracija" odaberite " Kalibrirajte radio " i pomaknite kontrolna dugmad do kraja.
3. Pomaknite prekidač za odabir načina rada od tri do šest pozicija na sve pozicije redom.
4. Kada završite sa kalibracijom, vratite džojstike u srednji položaj i gas na 0 i odaberite " kompletan " u donjem desnom uglu ekrana.
5. Odaberite "Airplane Modes" na lijevoj strani ekrana Misija Planer" i postavite svih 6 načina na "Stabilize", poništite sve " Jednostavno modu i pritisnite dugme "Sačuvaj modove".
Pazite da primljene vrijednosti kalibracije za svaki od kanala ne prelaze raspon od 1000-2000ms (ovo je važno) poželjno je imati malu marginu, na primjer, ako dobijete 1100-1900 za svaki od kanali sa trimerom od tačno 1500 - ovo će biti idealan slučaj
6. Podesite radio prijemnik na način da kada je predajnik isključen, signal u gasnom kanalu bude 900ms, u POČETNOM PODEŠAVANJU - FAILSAFE omogućite uvek uključenu RTL opciju. Ova opcija će značiti da će se u slučaju gubitka radio kontrolnog signala uređaj vratiti na mjesto polijetanja. Ako u trenutku gubitka signala uređaj bude u letu, ali ispod 15m, uređaj će prvo dobiti ovu visinu.
konfigurisani sistem treba proveriti, nivo signala u kanalu 3 treba da padne ispod vrednosti FS pwm - kada je predajnik isključen, na glavnom ekranu leta bi trebalo da se pojavi poruka Failsafe.
Funkcionalnost kalibracije kompasa nalazi se na kartici "Inicijalno podešavanje", odeljku "Obavezni hardver", "Kompas". Uključivanje kompasa - "Enable", opcija "Auto Dec" vam omogućava da automatski izračunate magnetnu deklinaciju. Kada koristite ugrađeni kompas, u polju "Orijentacija" odaberite "APM s kompasom na brodu"
Zatim morate izvršiti kalibraciju. Da biste to učinili, odaberite prostor dalje od metalnih predmeta (radna površina s alatima, makazama, magnetnim odvijačima), pritisnite dugme " kalibracija uživo ". Pojavit će se prozor napretka kalibracije kompasa, tokom kalibracije potrebno je rotirati uređaj u ravnini horizonta za 360 stepeni, držeći svaku od XYZ osa kontrolera leta u vertikalnom položaju.
Video o procesu kalibracije (na engleskom):
Na kraju odbrojavanja za 60 sekundi pojavit će se prozor s rezultatom kalibracije. Rezultat mogu biti dvije vrste poruka o uspjehu ili neuspjehu. Ako dobijete poruku da nema dovoljno podataka, postupak treba ponoviti ponovo. U slučaju uspješne kalibracije, bit će prikazani rezultirajući pomaci (ne bi trebali biti gori od +-150). Ako su odstupanja veća, onda treba tražiti izvor magnetskog polja, koji unosi grešku u očitavanja kompasa. Ponekad na senzor magnetnog polja utiču susjedne komponente postavljene pored njega na PCB. Vrijednosti bliske nuli smatraju se najboljim. U blizini senzora magnetnog polja postoji posebna oprema za demagnetizaciju magnetiziranih objekata.
Provjera kompasa na unakrsnom testu:
Nakon što je kompas kalibriran, držite magnetne predmete, uključujući odvijače i makaze, dalje od svog radnog područja. Nacrtajte križ na listu sa linijama pod uglom od 90 stepeni. Postavite uređaj tako da indikator u "Podaci o letu" pokazuje tačno "N" (podudarnost sa stvarnom stranom svijeta u ovoj fazi nije važna, još uvijek može postojati magnetske anomalije na vašem radnom mjestu, one mogu biti lako otkriti mehaničkim turističkim kompasom)
zarotirajte krst tako da jedna od linija postane paralelna sa kontrolerom - i bez pomeranja lista papira, okrenite kontroler za 180 i postavite ga duž linije.
u početku će kurs pokazati "S" - u svakom slučaju jug. ovu vrijednost određuje žiroskop, a zatim brzinom od oko stepen u sekundi, očitanja žiroskopa će se povući do očitavanja kompasa, pa ako nakon 30 sekundi vidite isti jug, sa malom tolerancijom, onda kompas je ispravno kalibriran, ponovite eksperiment za okomitu liniju da provjerite smjerove prema zapadu i istoku.
Nakon prvog "naoružavanja" pri preuzimanju GPS pozicije, kontroler će automatski izračunati magnetnu deklinaciju.
istovremeno bi se očitanja kompasa trebala mijenjati za ugao od oko 7 stepeni u odnosu na očitavanja magnetnog turističkog kompasa (za centralni dio Rusije)
Provjera kompasa za točnost u označavanju stvarnih kardinalnih tačaka:
Ako je mapa ugrađena u planer misije » moguće je podesiti skalu u kojoj su vidljive konture zgrade u kojoj se nalazite - postavite uređaj u položaj paralelan sa jednim od zidova i pazite da crvena linija bude striktno paralelna sa zidom vaše zgrade na mapu. Okrenite uređaj za 90, 180, 270 stepeni i proverite da li je crvena linija striktno paralelna ili okomita na zid. greške od 1-2 stepena su prihvatljive, sa greškama većim od 5 stepeni, problemi u režimu držanja pozicije će biti primetni, sa greškama većim od 15 stepeni, strogo se ne preporučuje korišćenje režima zadržavanja pozicije ili automatskih režima
Napomena: Na APM1 i APM2.6 kompas je zasebno instaliran modul, na APM2 i APM2.5 i našim kontrolerima je već instaliran. Ako je potrebno koristiti eksterni kompas uz prisustvo unutrašnjeg kompasa na pločama našeg izdanja, treba da isečete kratkospojnik koji onemogućava unutrašnji kompas
17. Odaberite Initial Setup ", otvori odjeljak" Obavezni hardver » « Ubrzanje kalibracije ". postavite uređaj jedan po jedan na željene pozicije i potvrdite akciju pritiskom na tipku na tastaturi (razmak) sljedeće pozicije će se tražiti horizontalno, na lijevoj strani, na desnoj strani, nos dolje, nos gore, naopako .
Da bi se postigla idealna kalibracija potrebna za precizan rad inercijalnog sistema, preporučujemo upotrebu ravne površine sa provjerenim horizontalnim nivoom pomoću libele prilikom kalibracije akcelerometra. U trenutku pritiska na tipku za potvrdu, kontroler mora biti fiksiran u stanju mirovanja, ne smije se držati u rukama ili pokušavati kalibrirati na površini koja je izložena čak i minimalnim vibracijama.
Provjera kompasa za utjecaj snage motora na njegova očitanja:
Ako tokom testova leta, dok drži poziciju, uređaj ubrzava duž luka - jedan od najvjerovatnijih razloga je odstupanje kompasa kada motori rade pod opterećenjem. kako biste bili sigurni da nema takvog utjecaja, trebali biste sigurno fiksirati uređaj i u kontrolnom načinu rada u smjeru crvene linije u programu " planer misije » Dajte punu snagu svakom motoru redom. Ako crvena linija odstupi više od 5 stupnjeva tijekom testa s velikim opterećenjem, trebali biste ponovno razmotriti dizajn ploče za distribuciju energije, pokušati popraviti kontroler dalje od žica ili koristiti vanjski kompas.
Tokom ispitivanja, motori moraju raditi pod opterećenjem, tj. sa instaliranim propelerima. Neki modelari, umjesto fiksiranja aparata, mijenjaju smjer rotacije motora ili okreću zavrtnje tako da vijci ne otkinu aparat od tla, već djeluju prema dolje.
Test je opasan. Čuvajte svoje prste. Izolujte domaćinstva i kućne ljubimce. Pazite na zavese, one pokazuju neverovatne sposobnosti letenja tokom ovog testa.
U slučaju kada zbog konstrukcijskih karakteristika aviona nije moguće isključiti utjecaj magnetnih polja stvorenih ožičenjem na ugrađeni kompas, moguće je priključiti vanjski uređaj. U slučaju kupovine našeg APM kompleta, vanjski kompas je već na ploči navigacijskog prijemnika.
Prije nego što ga povežete, trebali biste onemogućiti ugrađeni, za to morate otvoriti kućište APM-a i izrezati kratkospojnik. Nakon rezanja skakača, uvjerite se da ugrađeni kompas više ne radi (vidjet ćete poruku LOŠ KOMPAS ZDRAVLJE na ekranu planera misije).
Povežite I2C utičnicu kontrolera sa utičnicom "kompas" navigacionog modula pomoću priloženog kabla.
Postavite konfiguraciju kompasa na "eksterno" u postavkama Planera misije. Za APM kontroler, ova postavka je ekvivalentna postavljanju kompasa sa rotacijom roll 180 i omogućava izbor ove opcije rotacije (za F4BY, Pixhawk kontrolere, drugačija interpretacija, kada navedete eksternu, ostavite 0 rotacije)
Podešavanje opsega kontrolnih signala regulatora brzine motora (kolokvijalno ESC kalibracija) je bitno za pravilan rad. Znak neispravne kalibracije regulatora može biti neistovremeno pokretanje motora sa polaganim dodavanjem plina nakon uključivanja.
Postoje dva načina za podešavanje "ESC krajnjih tačaka" (nulta pozicija i maksimalna tačka gasa).
Pokušajte prvo postaviti u automatskom načinu rada, ako ovo ne uspije, onda upotrijebite drugu metodu.
Zahtijeva uklanjanje propelera ili sigurnost u slučaju slučajnog aktiviranja motora na drugi način
Prilikom naknadnog uključivanja, svaki put prije uključivanja uređaja, provjerite da li je predajnik uključen, plin je na minimumu. U suprotnom, postupak rekalibracije može započeti.
4. Ponekad, čak i nakon obavljene ručne kalibracije, ESC-ovi mogu ostati neinicijalizirani kada su uključeni (kontinuirani glasni bip).
Ako je tako, pokušajte s jednom automatskom kalibracijom.
5. Obično ako je ESC ispravno kalibriran kada ga uključite baterija, ne bi trebalo da se čuje kontinuirani zvuk kucanja motora.
Prije nego što uključite napajanje, uvjerite se da je uređaj nepokretan; nemojte uključivati uređaj dok ga držite u rukama, jer ovo može dovesti do otkrivanja greške u kalibraciji žiroskopa. Nakon uključivanja napajanja nakon što su motori zaškripali, indikatorske LED diode su pokazale da je proces kalibracije završen, GPS pozicija je stečena, pomaknite kontrolu gasa motora, držeći do kraja i udesno 4 sekunde. U tom slučaju, crvena LED dioda bi trebala prijeći iz stanja treptanja u stanje stalnog sjaja. Ovo je način naoružanja. Naoružavanje ”), koristi se za sprječavanje ozljeda od slučajnog pokretanja motora, samo u ovom načinu rada moguće je pokrenuti motore.
7. Za "Desaktiviranje", držite ručicu gasa pritisnutu i ulijevo 4 sekunde.
8. Ako se motori ne aktiviraju, provjerite da li je okvir smjera u sredini, pokušajte spustiti ručicu gasa nekoliko klikova i pokušajte ponovo. Savremeni firmver ima sistem za sprečavanje paljenja motora ako je kontroler neispravan, kalibracije akcelerometra i kompasa opisane gore nisu izvedene, uređaj je povučen kada je uključen i žiroskop se nije mogao kalibrirati ako GPS prijemnik nije uhvatio poziciju. Mi ne preporučujem onemogućite ove provjere promjenom parametra provjere aktiviranja
9. Nakon naoružavanja “, motori bi trebali startati u isto vrijeme i dobiti brzinu proporcionalno kretanju palice za gas. Ako to nije slučaj, morate ponovo ponoviti ESC kalibraciju.
1. Na avionima sa više rotora, propeleri leve i desne rotacije se postavljaju u paru, nemojte koristiti propelere različitog koraka i prečnika. Ako još niste odabrali, obratite pažnju na propelere APC MR serije
2. Prije postavljanja propelera, uključite odašiljač, priključite bateriju i provjerite i po potrebi korigirajte smjer rotacije svakog od motora tako da se okreću u smjerovima prikazanim na dijagramu, a zatim uvijte zavrtnje. Za promjenu smjera rotacije motora, bilo koje dvije od tri faze veze između motora i regulatora moraju se obrnuti.
3. Za vozila sa više rotora izuzetno je važno koristiti savršeno izbalansirane propelere. Takvi propeleri stvaraju minimum vibracija za kontrolor leta.
strelica u sredini okvira pokazuje smjer "naprijed" na kontroloru leta
CW - propeler se okreće u smjeru kazaljke na satu, CCW - protiv
quadcopter x i plus kola
heksa i oktakopter, x i plus šeme ,
6 konfiguracija motora koaksijalni krug
8 motora konfiguracija koaksijalni oktakvaid
Provjere prije leta
Kada je baterija isključena, spojite USB kabel, pokrenite " Planer misije" i odaberite "Poveži se » i pregledajte indikatore.
Ova provjera potvrđuje da senzori rade ispravno i da je kontroler pravilno postavljen na okvir, ako su motori i propeleri ispravno povezani, letjelica se može smatrati sposobnim za prvi probni let.
U mirnom danu, postavite uređaj nekoliko metara od sebe na ravno, vodoravno mjesto, s najmanje 6 metara slobodnog prostora u svim smjerovima.
Uključite odašiljač, uvjerite se da je gas isključen, trimovi su u srednjem položaju, način rada je STABILIZACIJA, a zatim priključite baterije na ugrađeno napajanje. Dok ste najmanje 3 metra iza mašine, rukujte držeći gas pritisnutim i skroz udesno najmanje 4 sekunde dok crveno svjetlo ne ugasi. Ako kontrolor leta nije prošao sve gore navedene kalibracije, možda neće doći do „naoružavanja“. Nakon što se upali crveni signal, polako povećavajte gas dok motori ne počnu da se okreću (svi motori se moraju pokrenuti u isto vrijeme). Zatim polako povećavajte gas tako da nema podizanja ili kretanja. Uz pomoć volana (kursa) provjerava se ispravnost skretanja ulijevo i udesno. Okvir mora ispravno izvršiti vaše komande. Sada provjerite ručku za ronjenje ( Pitch ),. Kada pomjerite ručicu naprijed (gore), mašina bi trebala pokušati da se nagne naprijed i pokuša da se udalji od vas. Pomicanjem ručke prema vama, model bi trebao pokušati da se nagne i krene prema vama kada se premotate. Drška za rolo ( Roll ) provjerite kretanje lijevo i desno - kretanje modela treba odgovarati smjeru ručke. Popravite sve identificirane probleme prije nego što pređete na sljedeće korake.
· Nemojte letjeti iznad ljudi, čak i ako uređaj teži manje od kilograma, u slučaju nesreće, ozljede su neizbježne.
· Uradi prije prvog leta pločica sa brojem mobilni telefon i pričvrstite na model. U slučaju štete drugima, morate biti u stanju da preuzmete odgovornost za svoje postupke. Ako se pronađe, možete pregovarati o nagradi s nalaznikom.
· U procesu sastavljanja, otklanjanja grešaka i pokretanja, čuvajte se šrafova, tvrdi šrafovi prečnika većeg od 8 inča su ozbiljno opasni.
· Zakonodavstvo mnogih zemalja dozvoljava lansiranje modela ne viših od 100m, značajno premašujući ovu visinu, riskirate ne samo da izgubite model, već i da izazovete zračnu nesreću sa žrtvama. Bilješka. Rusko zakonodavstvo ne predviđa lansiranje modela aviona sa radio kontrolom, tako da granica visine leta nije definisana. Postoje ograničenja koja zabranjuju letove u blizini aerodroma i drugih područja zabranjenih letovima.
· Litijumske baterije su eksplozivne i opasne od požara. Uzrok eksplozije može biti kratki spoj strujnih žica, prekomjerno punjenje, prekomjerno pražnjenje, mehaničko oštećenje vanjskog omotača, unutrašnji kratki spoj. Ne nosite i ne skladištite baterije bez njihove pojedinačne kutije, jer može doći do kratkog spoja na metalnom predmetu. Ne pokušavajte da rastavite ili probušite nabubrenu bateriju u njoj ima vodonika, eksplodiraće. Gašenje akumulatora vodom je kao gasiti automobil benzinom - litijum gori u vodi. Zapaljene ili dimljene baterije najbolje je baciti na sigurno mjesto.
STABILIZE je glavni režim i preduslov u trenutku uključivanja i neophodan je za „Aktiviranje“.
1. Isprobajte kratak let u režimu stabilizacije. Aktivirajte kontroler držeći ručicu gasa dolje i udesno najmanje 4 sekunde (to će uzrokovati da crvena LED dioda prestane da treperi i postane čvrsta).
2. Pojačajte gas dok letjelica ne počne da se podiže od tla. Pokušajte da podignete model na visinu od 1 - 2 metra iznad tla i držite ga neko vrijeme nesmetano dozirajući gas. Kompenzujte drift sa roll and pitch. Smanjite gas i sletite.
3. Ako se u gornjem testu vaš uređaj nije dovoljno stabilizovao, bio je sklon nakupljanju - odspojite bateriju, povežite USB kabl između APM2 i računara, pokrenite " Misija Planer" i kliknite na " Povežite se “, odaberite karticu “ Konfiguracija / podešavanje", "Prošireno podešavanje",
A onda u PID listi trebali biste pronaći parametar " stopa roll P » " rate pitch P " . Smanjite njegovu vrijednost, ali ne više od 10% odjednom, istovremeno povećajte vrijednost"rate roll D" "rate pitch D" također 10% u odnosu na original. Proces podešavanja PID-a je detaljnije opisan u nastavku, u odjeljku za podešavanje.
4. Ponovite ovaj test nekoliko puta, dodajući kontrolu prevrtanja i nagiba i preletite nekoliko kratkih udaljenosti.
5. Pokušajte se naviknuti na ponašanje modela u "Stabilization" modu i steći neke kontrolne vještine prije nego počnete testirati naprednije modove.
Model ima drugačiji položaj od horizontalnog, uređaj se nosi naprijed, nazad ili u stranu po mirnom vremenu.
Montirajte kontroler vodoravno ili koristite postavke AHRS TRIM da biste kompenzirali nagib kontrolera leta u odnosu na okvir. imajte na umu da je ugao AHRS TRIM dat u radijanima. Strogo je zabranjeno koristiti trimer kontrolne ploče na arducopteru za kompenzaciju zanošenja uređaja.
Provjera nivoa vibracija i testiranje režima zadržavanja visine
Da biste procijenili kakav je uzorak vibracije na vašem uređaju, uključite evidentiranje RAW vrijednosti, uzmite let od 30 sekundi u režimu stabilizacije, preuzmite zapise, prenesite preuzetu datoteku putem funkcije preglednika dnevnika i prikažite parametre accel x y z u grafikon. U novom firmveru, evidencija vibracija se zove IMU
omogući evidentiranje prije leta:
odaberite "IMU"
u starijim verzijama Planera misije c Trebali biste odabrati "Default + IMU"u "punoj listi parametara" treba pronaći ins_mpu6k_filter i postavljen na 43Hz
Za preuzimanje dnevnika letova na računar u firmveru Arducopter 3.1, moguće je koristiti funkcionalnost prozora terminala,za firmware 3.2 i stariji za APM kontroler, terminal nije dostupan, preuzimanje dnevnika je moguće putem protokola " MAVLINK »
Kao rezultat analize primljenog dnevnika dobijamo sljedeće dijagrame
Gornja slika prikazuje izuzetno neprihvatljive vibracije,
Ako su vibracije na vašem ramu previsoke, kontrolor leta neće moći zadržati visinu koristeći inercijski sistem, sve dok se uzroci vibracija ne isprave i kontroler leta se ne instalira na vibracionoj platformi, ulazeći u ALT HOLD mod i drugi automatski načini rada mogu biti opasni.
Ako su vibracije male, onda za većinu uređaja preporučujemo postavljanje hardverske supresije vibracijske buke ins_mpu6k_filter=20, za letove koji nisu povezani sa mjerenjem nivoa vibracija
Provjera kvaliteta držanja pozicije ( GPS koordinate + visina)
Budite oprezni, ne možete započeti testiranje režima zadržavanja visine, položaja, povratka bez dovršetka prethodnih faza podešavanja leta!
Kvalitet držanja pozicije zavisi od:
Ako uređaj ne drži poziciju i ponekad umjesto da drži poziciju počne da ubrzava u luku - najvjerovatniji razlog je nepravilan rad kompasa u uslovima leta.
Preveliki radijus zadržavanja pozicije - pomeranje uređaja u proizvoljnim smjerovima. Ovdje postoje dva faktora.
1. Treba provjeriti da navigacijski prijemnik hvata sa 10 ili više satelita, ima nivo HDOP < 1,2
2. Nivo vibracija duž X Y osi ne prelazi normu, savremeni firmver koristi podatke akcelerometra za izračunavanje pomaka, jake vibracije dovode do grešaka u radu inercijalnog sistema
Nakon promjene firmvera kontrolera, uđite u terminal i izvršite proceduru inicijalizacije početnih parametara (terminal, podešavanje, reset). bez toga se motori možda neće uključiti, krivo pokazati nivo, telemetrija možda neće raditi i još mnogo toga - apsolutno bilo kakvih problema.
težinu vozila i njegovu grupu propelera treba odabrati tako da lebdi na 50% gasa, preporučeni raspon nivoa gasa lebdenja je od 43% do 57%, sa nivoom gasa lebdenja od 30-40% vozilo je podopterećeno i vrlo osjetljiv na kontrolu, u pravilu je potrebno grublje zbog postavki. Na nivou lebdećeg gasa većem od 70%, aparat se po pravilu ne može brzo stabilizovati, sklon je nakupljanju i nije u stanju da održi visinu u uslovima turbulencije i silaznih strujanja. Vidite koji lebdeći gas imate, možda otprilike na kontrolnoj palici, tačno na parametru “throttle trim” nakon leta, tu bi ova vrijednost trebala biti 430 - 570, što bliže 500 to bolje.
Primjer onoga što se događa ako je potisak pogrešno usklađen s težinom uređaja:
2kg aparat sa ramom 550, ax4008, apc14*4.7 prvi sa 2S baterijom - visoke vrijednosti PID, uređaj se stabilizuje u kotrljanju i nagibu, ali je bio pristojan povjetarac od 5-7 m/s, štoviše, zbog neravnih oblaka sa padajućim potocima. pa ga jedan takav mlaz zgrabio i pritisnuo na zemlju sa pristojne visine, po balvanima visina pada, gas pun, dva motora na minimumu dva rade na 100% (duva ih bočni vjetar) uređaj je u horizontu, ali ide na tlo. kao rezultat, meko utisnut u snijeg. parametar trim gasa je ispao oko 800. nakon što sam stavio 3S bateriju, smanjio sam brzinu p i d uređaj je počeo da se kontroliše kao pero. ispostavilo se da je trim gasa oko 450 tj. u budućnosti se možete puniti sa većom baterijom
kurs yaw p je odgovoran za nivo stabilizacije deviznog kursa. Previsoki parametar stabilizacije brzine može uzrokovati kršenje stabilizacije nivoa, stoga je u početnoj fazi podešavanja poželjno smanjiti zadani parametar. To je posebno istinito ako su na okviru postavljene najveće dopuštene veličine propelera - na primjer, ako instalirate 14-inčne propelere na okvir dijagonale 550, tada se oni prepolovljuju - inače se uređaj može čak i prevrnuti u startu. Ako kasnije ustanovite da upravljanje kursom nije dovoljno intenzivno - ovaj parametar se može povećati.
AHRS_GPS_GAIN,0 Ovaj parametar daje instrukcije sistemu korekcije horizonta da ispravi centrifugalna ubrzanja u uskim zaokretima pri brzini. Vrijednost 1 = korekcija omogućena, 0 = onemogućena.
Posljedica uključivanja ove opcije je trzanje linije horizonta kada uređaj miruje, ako GPS ne bilježi savršeno poziciju i zanosi. Sa snažnim skokovima u GPS poziciji, kotrljanje može dostići kritične vrijednosti.
u helikopterima, ovaj parametar postavljen na jedan nije potreban, parametar je potreban za avion. Izuzetak je akrobatika velike brzine u akrobatskom modu.
INS_MPU6K_FILTER,20 hardverski "prigušivač vibracija", uključite nakon mjerenja vibracija na ramu, uvjerite se da su normalne, a zatim uključite "smanjenje buke". Vrijednost od 43 znači da se koristi nizak nivo potiskivanja (43Hz), ovu vrijednost treba koristiti za probni let sa omogućenim evidentiranjem vibracija. Ako je amplituda vibracije unutar 2 jedinice na skali od 10 jedinica, možete uključiti filtriranje 20 za većinu kadrova. Izuzetak mogu biti vrlo brzi, manevarski, sportski uređaji za 3D akrobatiku.
4. Podešavanje upravljivosti i stabilnosti po pitch and roll:
Postoji nekoliko tipova nakupljanja - fino drhtanje kada motori mijenjaju svoj ton više puta u sekundi i visi kao na žici fino drhteći - ovo se pumpa ili brzina d (rjeđe stopa p)
ako je uređaj teško skidati, svaki povjetarac ga glatko odbija od stabilnog položaja (ponaša se kao obruč bačen na pod - talasom po obodu) to je nedovoljna brzina D (ako uređaj ne poleti i ponaša se kao obruč bačen na pod - provjerite spoj motora i vrstu okvira plus ili x)
ako visiš ravnomjerno, nema vjetra i malo se trza jednom ili drugom zrakom jednom u sekundi, onda je brzina d vjerovatno prevelika (ili vibracije utiču na autopilota)
ako je sprava prisiljena da malo zamahne štapom i umjesto da izvrši manevar u jednom pokretu, napravi jedan ili dva prigušena zamaha, to znači da je brzina d premala
Podešavanje ovisnosti korekcije snage motora o kutnoj brzini (na osi nagiba, kotrljanja, smjera)
korak kotrljanja str
- određuje koliku snagu treba dati da se savlada inercija okvira - ugaona brzina u nagibu i kotrljanju - što je okvir inertniji i što je manji potisak, veći je red veličine za većinu konfiguracija 0,10 - 0,15
korak kotrljanja d
- određuje doziranje energije za okretanje i kočenje propelera - što je veći prečnik podupirača i manji obrtni moment motora, veći je parametar. red veličine za većinu konfiguracija 0,004 - 0,010
stopa pids se mijenja za 10% ne više! nemojte to činiti na oko na kalkulatoru
roll pitch ubod str parametar koji određuje oštrinu kontrole sa daljinskog upravljača i automatske navigacije. za sportske modele, red vrijednosti je 4,5; za snimanje iz zraka i obuku 3.5
P I D komponente u odnosu na ardukopter
prisutan u većini omjera.
P je glavni proporcionalni faktor.
D - nivo početnog, kratkoročnog uticaja (obično usmeren na prevazilaženje inercije)
IMAX - dugoročni nivo ispravljanja grešaka
I - vrijednost (stopa) povećanja vrijednosti ograničenog IMAX-a
Značajka: APM ne dovršava vezu preko USB-a i telemetrije, tokom postupka učitavanja parametara proces se zaustavlja, kada se uključi plava LED dioda treperi i gasi se, ostale LED diode ne trepću. Sa firmverom 2.7 i starijim, kontroler se povezuje sa planerom misije.
dijagnostika: provjerite napon od 3,3 volta na krajnjim pinovima I2C konektora, normalno je ako je napon 3,2 - 3,4 volta. Ako je značajno manje, na primjer, 1 volt ili više, na primjer, 4,8 volti, vaš stabilizator od 3,3 volta je pokvario. Originalni Diydrones autopiloti koriste regulator koji često pokvari. Ovaj problem nije tipičan za APM koji je modificirala Megapilot grupa, 3.3 stabilizator smo zamijenili pouzdanijim čipom.
Popravak: Zamjena stabilizatora 3,3 volta
Značajka: Po hladnom vremenu, nivo koji pokazuje APM se udaljava od horizontale kada je uređaj u horizontalnom položaju.
Mogući razlozi: 1. Kvar MPU6000 orijentacijskog procesora. 2. Niskonaponski kondenzator je instaliran u krug pumpe za punjenje MPU6000. Curenje struje zbog kondenzacije ili oksida na ploči u visokonaponskom kolu pumpa za punjenje.
popravak: trebalo bi da odlemite orijentacijski procesorMPU6000, isperite sjedište i zalemite naslon, zamijenite kondenzator C13 kondenzatorom od 0,01 mikrofarada za napon od 50 volti. Kondenzator na ploči se nalazi između MPU6000 i barometra.
Značajka:Loše zdravlje kompasa- crveni natpis na ekranu Planera misije. To se prevodi kao kompas je nezdrav.
Mogući razlozi: 1.Kompas je neispravan ili nije povezan. 2. Eksterni kompas je povezan sa neisječenim kratkospojnikom koji onemogućuje unutrašnji kompas.
Značajka: Loše zdravlje žiroskopa - crveni natpis na ekranu Planera misije. Problemi sa žiroskopom.
Mogući razlozi:
1. Ako je nivo istovremeno iskrivljen - Neispravnost procesora za orijentaciju MPU6000.
2. Sa firmverom Arducoptera 3.2 i starijim, ova greška će se pojaviti ako ste narušili nepokretnost kontrolera u vrijeme kalibracije žiroskopa kada je uključen. U ovom slučaju to nije kvar. ponovo uključite kontroler. Nemojte držati kontroler leta u ruci kada je uključen tokom perioda kalibracije senzora.
http://apmcopter.ru/
hashtags
#documentation
A recenzije nisam pisao, dijelom zbog nedostatka vremena, dijelom zbog situacije u Ukrajini :(
Uglavnom, ispalo je slobodno veče i odlučio sam da napišem recenziju o mom omiljenom kontroleru, jer je bilo dosta video materijala o postavljanju i montaži. Ali mislim da ću pisati minimalno, za to tamo bit će puno videa, nije uzalud toliko poslao: ) Pa da počnemo.
AWP kontroler je daleko najsvestraniji i nije skup, najčešće se koristi na multikopterima (Arducopter firmware) i na avionima (Ardupilot firmware) a podržava i automobil i helikopter, općenito, evo platforme koje kontroler podržava: AWP ima najveći broj režima leta od svih kontrolera koji se nalaze na tržištu, mogućnost upravljanja dronom pomoću pametnog telefona ili tableta, a pritom otvara ogromnu funkcionalnost: kreiranje zadatka leta, kontrola, prebacivanje modova, praćenje i telemetrija sa svim podacima, i još mnogo toga... Nedostatak ovog kontrolera je što ne leti iz kutije, već zahtijeva znanje i ozbiljnu pripremu.Ali u svojim video zapisima pokušao sam da objasnim što jednostavno i detaljno moguće od A do Z, nadam se da će pomoći početnicima, a bit će korisno i ljudima koji odluče savladati AWS.
U ovom članku i videu razmotrit ćemo povezivanje kontrolera s kvadrokopterom, u budućnosti će postojati isti video tečaj na Ardupilotu, odnosno o instalaciji na zrakoplovu.
U aprilu se na Bangudu pojavio kompletan set za zavodljivih 137 dolara, što je u to vrijeme vjerovatno bila najniža cijena za takav set.
Naravno, očekivao sam ulov za takvu cijenu, ali žaba je sa odobravanjem klimnula glavom i kasnije je nije razočarala, komplet se pokazao kvalitetnim i sve je upalilo odmah.Paket je stigao vrlo brzo, čak i dvije sedmice nije prošao.
Komplet za isporuku uključuje: AWP kontroler već sa kutijom, amortizer za kontroler, GPS modul sa magnetometrom u kućištu i sa stalak, radio telemetriju 433 MHz, Minimosd i Power Module, nije loše za toliku količinu :) (video sa raspakovanjem i paketom gore na početku članka) Jedina stvar koja nije uključena u komplet, a moraćete da flešujete OSD je FTDI programator, možete ga kupiti tamo na Bangudu,
Prvo što treba da uradite je da flešujete PPM-koder, to će nas odmah spasiti od daljeg plesanja uz tamburu.U svakom slučaju, uvek je preporučljivo da učitate najnoviji firmver PPM-enkodera za pravilnu obradu u slučaju lažnog snimanja . Upute za firmver:
Također možete odmah postaviti ispravnu konfiguraciju na GPS modul, iako je GPS radio dobro u ovom setu, ja sam ipak igrao na sigurno. Upute za postavljanje GPS-a:
Počnimo sa sastavljanjem, povezivanjem i flešovanjem samog kontrolera. Detalji u ovom videu:
Nakon povezivanja i flešovanja, potrebno je da konfigurišete PID-ove kvadrokoptera.
Jednostavno podešavanje PID vrijednosti Pitch and Roll pomoću dugmeta na opremi:
Nakon podešavanja PID-ova, vrijeme je za povezivanje radio telemetrije. Detalji o korištenju telemetrije sa pametnim telefonom ili tabletom, kao i načini letenja i postavke Falseave:
Sada, nakon svih podešavanja, možete spojiti Power Module, ali ćemo ga koristiti samo kao senzor struje. Video o postavljanju i povezivanju:
Prije povezivanja OSD-a i korištenja kvadrokoptera za FPV letove treba razmisliti o ispravnom napajanju kontrolera.Pošto se svi kvarovi AWS-a dešavaju upravo zbog lošeg napajanja.Detalji o ispravnom napajanju kontrolera:
Vrijeme je da povežete MinimOSD. Detalji o firmveru, podešavanju i povezivanju:
Sada možete letjeti i uživati :)
Nadam se da vam se svidjela moja verzija članka: Nekoliko bukaF-Mnogo filmova :)
Nakon što prođete kroz sva podešavanja korak po korak prema mojim video uputama, sigurno ćete poletjeti.Mislim da će vam video materijal biti dovoljan da shvatite zen APM kontrolera, i cijeli dan da sve pregledate.
Stavljamo lajkove onima kojima se dopao rad na video lekcijama, kao i da bih imao podsticaj da uradim sličan kurs na Ardupilotu.
Nije svaki sklopljeni GPS + APM komplet u stanju odmah i u potpunosti izvesti auto pilotiranje, mislim na RTL modove, let od tačke do tačke ili lutanje. Na internetu možete pronaći mnogo pritužbi i pitanja "uključio je režim lutanja, a helikopter je odletio u nepoznatom pravcu". Imao sam drugačiju situaciju: avion se uključio na povratak kući, a on je naglo pao na zemlju (bez FPV-a). Skinuo sam log sa APM-a i ispostavilo se da se GPS očitavanja nadmorske visine dosta mijenjaju svaka 2-3 minute, od početka 450 m pa 660 m i broj vidljivih satelita je skočio sa 6 na 10, tj. u režimu povratka kući kontroler leta se oslanja na podatke sa satelita, pa sam odlučio da je visina lansiranja (kuća) 450 m, a da je avion na visini od 660 m (ovo je naš grad na brdu, let se odvijao na visini od 20 m od tla) i odlučio da ga vrati na željenu visinu. Pokušao sam samo da šetam po stadionu sa GPS+APM-om, onda sam pogledao dnevnik, snimljeni podaci su bili užasni, pa navodno 2 metra ispod zemlje, a onda sam se za 2 minuta popeo 80 metara uz stepenice! Činjenica da GPS modul ne radi normalno je razumljiva, ali bih bez straha htio koristiti druge APM funkcije koje nisu vezane za njega.
Stoga, kada testirate novi (još nije testiran) APM sa GPS-om, bit će uspješno koristiti sljedeće načine rada u određenom slijedu:
Da biste izbjegli nagle promjene visine u RTL modu, potrebno je dodati parametar u konfiguraciju ALT_HOLD_RT=-1što znači - zadržati trenutnu visinu u režimu let kući.
Možda ne znaju svi da ga, počevši od APM 2.5, možete instalirati naopako, odnosno možete ga instalirati na bilo koju stranu, vrlo je zgodno u skučenim prostorima. Parametar odgovoran za poziciju (orijentaciju) APM-a u prostoru AHRS_ORIENTATION.
Da biste instalirali APM 2.6 naopako:
U Planeru misije - Konfiguracija/Podešavanje - Potpuna lista parametara - Pronađite (pronađite), potražite AHRS_ORIENTATION i postavite vrijednost AHRS_ORIENTATION=8
Jedan od najpopularnijih modela FPV aviona danas je Bixler (Skywalker). Jednostavan za montažu, jednostavan za rukovanje, lak za popravku čak i najsloženije. Posjedujući "zakošeno", polukružno dno trupa, ugradnja APM-a je vrlo nezgodna. Većina slobodnog prostora u trupu obično ide ispod baterija (glavnih i za video predajnik). Posebno je zgodno instalirati APM na Bixler naopako, ispod poklopca kabine.
Prije mog prvog leta, čak iu ručnom načinu rada, trebalo mi je dosta vremena da se petljam sa Ardupilot APM 2.8 postavkom. Odmah treba napomenuti da se ova verzija razlikuje od prethodne 2.6 u pogledu lokacije konektora i njihove namjene. Ovo posebno važi za povezivanje eksternog kompasa.
Nakon preuzimanja firmvera, već možete uspostaviti vezu sa Ardupilotom i izvršiti daljnja podešavanja putem USB-a.
Prva stvar koju sam uradio u postavljanju Ardupilot APM 2.8 bila je kalibracija akcelerometra i kalibracija radio predajnika. Ove postavke su jedna od najjednostavnijih, tu ne nastaju problemi i nijanse. Stoga, nema smisla detaljno opisivati proces. Sva uputstva su data na web stranici programera:
Nešto manje jasno, iako zapravo još uvijek nije teško, je kalibracija ESC-a. Da biste APM 2.8 dasku sprijateljili sa ESC-ovima i postigli preciznu kontrolu motora, potreban vam je jednostavan slijed radnji:
Prvo uklonite propelere s motora iz sigurnosnih razloga.
Motori moraju biti montirani na ram, spojeni na regulatore, koji su zauzvrat povezani na Ardupilot ploču.
APM ploča ne mora biti povezana sa računarima preko USB-a ili radija.
1. Uključite predajnik radio kontrole (u trenutku kalibracije regulatora, radio kontrola već mora biti kalibrirana). Stavili smo palicu gasa na maksimum.
2. Uzimamo Li-Po bateriju i spajamo je na konektor Power-modula da uključimo autopilot. Napajanje regulatora, odnosno, također će osigurati ova baterija.
3. Jednom kada je omogućen, APM će treptati svojim plavim i crvenim LED diodama kao policijski auto. Ovo označava da je spreman za kalibraciju sljedeći put kada se uključi. Odvojite bateriju od modula napajanja.
4. Ponovo uključite napajanje. Regulatori emituju standardni zvučni signal (obično je broj zvučnih signala jednak broju limenki u bateriji) i nakon nekog vremena bip dvaput, potvrđujući maksimalnu kalibraciju plina.
5. Spuštamo gas na minimalni položaj. Regulatori emituju jedan dugi zvučni signal kako bi potvrdili minimalnu kalibraciju gasa.
6. Od sada je kalibracija regulatora za APM 2.8 završena i možete provjeriti performanse motora.
7. Uklanjamo gas na minimum i isključujemo napajanje Ardupilota.
Ovaj postupak kalibrira regulatore odjednom, što je dovoljno za većinu ESC modela.
Što se tiče kalibracije kompasa, onda je sve složenije. APM 2.8 ploča ima ugrađen interni magnetometar, koji se u principu može koristiti kao glavni kompas. Ali pošto Imam eksterni magnetometar u istom kućištu kao i GPS prijemnik, radije bih ga koristio. Važna tačka u povezivanju eksternog kompasa: APM 2.8 ploča ima zaseban konektor za nju odmah ispod konektora za GPS antene. Stoga ga povezujemo tamo, a ne u 12C konektor, kao na starijim verzijama.
Prvo sam pokušao kalibrirati APM 2.8 kompas prema standardnoj shemi, ne razmišljajući o kompatibilnosti vanjskog i unutrašnjeg kompasa. Ovo nije bilo moguće. Sam proces kalibracije, iako nije dao greške i vrijednosti u trodimenzionalnom koordinatnom sistemu su se pojavile na ekranu, ipak je skup ovih vrijednosti bio apsolutno netačan, čak bih rekao neadekvatan. Za normalnu kalibraciju bilo je potrebno onemogućiti interni APM 2.8 kompas. To se radi jednostavno: morate ukloniti kratkospojnik s desne strane GPS konektora. Samo je se riješi.
Od ovog trenutka interni kompas prestaje da radi i samo eksterni kompas učestvuje u kalibraciji.
Bez internog kompasa, na ekranu se prikazuje greška Compass 1 error: 99, ali to ne ometa proces kalibracije eksternog kompasa.
Za prvu kalibraciju, poništite izbor u polju za potvrdu Koristi automatsko prihvatanje na dnu prozora da prikupite više vrijednosti. Nakon što unesete 2000 -2500 vrijednosti po cijeloj sferi, možete završiti kalibraciju.
Ovim se završavaju osnovne postavke povezane s opremom. Sve dalji rad uglavnom za podešavanje parametara za ispravno ponašanje u letu.
