Tandaan: elevons (ang kumbinasyon ng aileron/elevator na ginamit sa "flying wing") ay sinusuportahan din "ikonekta lamang ang mga ito sa unang dalawang channel, eksakto kung paano ito nakakonekta sa RC receiver. Bago i-calibrate ang radyo, tukuyin upang paganahin ang paghahalo ng elevon sa Mga setting ng "Mission Planner" , i-reload ang software at board, at bumalik sa pamamaraan ng pagkakalibrate ng RC.
Kung may V-tail ang iyong makina, kasalukuyang hindi nito sinusuportahan ang APM sa antas ng software. Sa halip, maaari mong paghaluin ang iyong mga roll at elevator channel sa isang external na hardware mixer. Narito ang isang mahusay at napaka mura ($3) bawat piraso.
Mga output
Ikonekta ang kontrol ng servos at iba pang mga device sa APM sa naaangkop na mga output socket tulad ng ipinapakita sa itaas.
Configuration ng quad channel:
elevon configuration: sa English-language wiki ay nakalista noong 04/10/2013
tama tulad nito:
Pag-install ng controller sa fuselage
Kapag naglagay ka ng APM sa isang sasakyang panghimpapawid, napakahalagang tiyakin na ang mukha nito ay nakaharap sa tamang direksyon. Mga Palatandaan: Ang mga konektor ng GPS at receiver ay dapat na nakaharap sa harap, at ang mga servo cable ay dapat na nakaharap pabalik.
(tandaan: may maliit na arrow sa ibaba ng board na tumuturo pasulong, kung sakali)
Mga Tip sa Pag-mount
GPS module
Narito ang isang halimbawa ng kung paano i-mount ang isang APM (at isang GPS module) sa isang EasyStar gamit ang isang 3D Robotics Electronics chassis, available na mayroon o walang pan/tilt camera mount. Available din ang mga katulad na chassis para sa HobbyKing Bixler
.Chassis:
Paunang setup ng APM
Inirerekomenda namin ang paggamit ng Mission Planner para i-set up ang APM sa unang pagkakataon. (Ang program ay idinisenyo para sa Windows, ngunit tatakbo sa Windows VM sa Mac OS o Mono sa Linux. O, kung ayaw mong gumamit ng alinman sa nasa itaas, gamitin mode ng command line, na sinusuportahan sa anumang operating system.)
Pagkatapos mong ma-download ang tamang firmware, tiyaking naipasok ang tamang COM port number at baud rate (115k) at i-click ang button na Connect sa kanang sulok sa itaas. Kokonekta ang Mission Planner sa pamamagitan ng MAVLink.
(Kung ito ang unang pagkakataon na gagamitin mo ang iyong workstation, magsisimula kaagad ang flash format, na maaaring makapigil sa koneksyon sa pamamagitan ng MAVLink at may lalabas na mensahe ng pagkabigo ng koneksyon. Sa kasong ito, maghintay ng ilang minuto at subukang kumonekta muli.)
Ngayon mag-click sa pindutan ng pag-install na naka-highlight sa pula sa larawan:
Magbubukas ang window ng mga setting ng pagsasaayos.
Mga hakbang sa pag-install
1) Kung mayroon kang karaniwang disenyo ng sasakyang panghimpapawid, i-download ang natapos na configuration
Para sa mga karaniwang modelo ng sasakyang panghimpapawid, tulad ng Bixler, Skyfun at Skywalker, ang mga file ng pagsasaayos ay inihanda na isinasaalang-alang ang mga tampok ng mga sasakyang panghimpapawid na ito. Maaari mong i-download ang mga ito mula rito at gamitin ang programa ng Mission Planner para isulat ang natapos na configuration sa APM. Gayunpaman, kailangan mo pa ring suriin ang mga setting para sa hardware na iyong ginagamit. Magpatuloy sa mga sumusunod na hakbang.
2) I-calibrate ang iyong mga input sa radyo
Dapat naka-on ang transmitter. Sa isip, kung nailipad mo na ang iyong sasakyang panghimpapawid sa manual mode at ginawa ang mga kinakailangang pagsasaayos, sa kasong ito ang mga signal ng output ng radyo ay malapit na tumutugma sa mga setting ng sasakyang panghimpapawid; Kung hindi mo pa naipapalipad ang sasakyang panghimpapawid sa manual mode at walang mga pagsasaayos na ginawa, maaaring kailanganin mong i-recalibrate pagkatapos mong lumipad (madaling gawin ang muling pagkakalibrate sa field).
Ang pamamahagi ng channel ay ipinapakita sa itaas. Kapag inilipat mo ang mga stick ng transmitter, lilipat din ang kaukulang bar sa screen. Pindutin ang "Calibrate Radio" na buton upang itakda ang mga limitasyon sa antas. Lilitaw ang mga pulang guhit, at kakailanganin mong ilipat ang mga ito sa kanilang matinding posisyon. Dapat itong gawin para sa bawat channel na ginamit.
Sa parehong screen, maaari mong i-on ang servos reverse, kung kinakailangan, at itakda ang elevon mode.
3) Pagtatakda ng mga mode ng paglipad
Maaari kang pumili ng iba't ibang flight mode habang nasa flight gamit ang switch sa radio transmitter, na dapat na konektado sa 8 APM input. Buong detalye ng mga available na flight mode dito. (Kung kailangan mong magkaroon ng higit sa tatlong mga mode sa iyong transmitter, ang pagtuturo dito) Kapag binago mo ang posisyon ng switch, ang berdeng backlight ay nagbabago sa iba pang mga antas. Gamitin ang dropdown na listahan sa bawat antas upang italaga ang mode na ito sa isang function. Tandaan na ang mode 6 ay hindi mababago at dapat manatiling Manwal. Ito ay "Hardware Manual Mode" na nangangahulugan na ito ay kinokontrol ng failsafe circuit ng APM board, kaya posibleng bumalik sa radio control bilang isang hakbang sa kaligtasan.
4) Pag-configure ng hardware
Sa tab na ito maaari mong sabihin sa APM board kung aling mga opsyonal na sensor ang iyong nakonekta. Lagyan lamang ng check ang kahon na naaayon sa sensor na iyong ginagamit. (Ang Sonar ay kasalukuyang hindi suportado ng APM; ito ay pangunahing ginagamit para sa ArduCopter)
Para sa isang magnetometer (compass), mayroon kang pagpipilian ng opsyon sa pagkakalibrate kapag na-activate mo ito:
1. Wala kang magagawa, kung saan susubukan ng control program na malaman ang offset at declination sa pamamagitan ng paghahambing ng mga pagbabasa ng compass sa data ng GPS at IMU habang lumilipad. Mga kalamangan: Walang kinakailangang pagsisikap. Cons: Tumatagal ng ilang minuto ng paglipad para magsimulang gumana nang tama ang compass, kaya hindi gumana nang tama ang compass sa unang pagtakbo.
2. Manu-manong pagkakalibrate sa Mission Planner (sa itaas). Maaari mong ipasok ang iyong magnetic declination gaya ng itinuro sa ibaba at pagkatapos ay pindutin ang "Live Calibration" na buton, pagkatapos ay ilipat at paikutin ang iyong eroplano sa loob ng 30 segundo habang nire-record ang data at ginagawa ang ilang matematika upang i-calibrate ang sensor. Mga Pros: Gumagana ito. Cons: Medyo mahirap, lalo na para sa mas malalaking eroplano. Bilang karagdagan, ang pagkakalibrate na ito ay hindi isinasaalang-alang ang magnetic interference na maaaring idulot ng motor sa panahon ng paglipad.
3. I-play muli ang flight log. Ito ay isang cool na opsyon, na ipinapakita sa itaas bilang Log Calibration, kung saan maaari mo lamang i-play muli ang isang dating na-save na flight log (.tlog) at ihahambing ng control program ang data ng GPS at IMU sa data ng compass at gagawin ang mga kinakailangang pagsasaayos. Mga Pros: Mahusay na gumagana. Cons: Dapat ay lumipad ka na dati, at kung nag-upload ka ng .tlog file kung saan hindi ka pa talaga lumipad, magugulo ang iyong mga pag-calibrate at kailangan mong muling gawin ang mga ito, o ipagsapalaran ang mahinang pagganap ng flight.
Upang manu-manong ipasok ang magnetic declination para sa iyong heyograpikong lokasyon, dapat mong mahanap ang tamang halaga sa pamamagitan ng pag-click sa link at pagbubukas ng iyong browser. Piliin ang iyong posisyon at makukuha mo ang magnetic declination gaya ng nakabalangkas sa ibaba.
At hindi ako nagsulat ng mga review, bahagyang dahil sa kakulangan ng oras, bahagyang dahil sa sitwasyon sa Ukraine :(
Sa pangkalahatan, ito ay naging isang libreng gabi at nagpasya na magsulat ng isang pagsusuri sa aking paboritong controller, dahil mayroong isang malaking halaga ng materyal ng video sa pag-set up at pag-assemble. Ngunit sa palagay ko ay magsusulat ako nang hindi bababa sa, para doon ay magiging maraming mga video, ito ay hindi walang kabuluhan na ginawa ko ang napakaraming trabaho: ) Well, let's start.
Ang AWP controller ay sa ngayon ang pinaka maraming nalalaman at hindi mahal, ito ay madalas na ginagamit sa multicopters (Arducopter firmware) at sa mga eroplano (Ardupilot firmware) at sinusuportahan din ang isang kotse at isang helicopter, sa pangkalahatan, narito ang mga platform na ang controller sumusuporta: Ang AWP ay may pinakamalaking bilang ng mga mode ng paglipad mula sa lahat ng mga controller na nasa merkado, ang kakayahang kontrolin ang drone gamit ang isang smartphone o tablet, habang binubuksan ang isang malaking pag-andar: paglikha ng isang gawain sa paglipad, kontrol, paglipat ng mga mode, pagsubaybay at telemetry kasama ang lahat ng data, at marami pang iba ... Ang downside ng controller na ito ay hindi ito lumipad sa labas ng kahon, ngunit nangangailangan ng kaalaman at seryosong paghahanda. Ngunit sa aking mga video sinubukan kong ipaliwanag nang simple at detalyado tulad ng posible mula A hanggang Z, umaasa ako na makakatulong ito sa mga nagsisimula, at ito ay magiging kapaki-pakinabang sa mga taong nagpasya na master ang AWS.
Sa artikulo at video na ito, isasaalang-alang namin ang pagkonekta sa controller sa isang quadrocopter, sa hinaharap ay magkakaroon ng parehong kurso ng video sa Ardupilot, iyon ay, sa pag-install sa isang sasakyang panghimpapawid.
Noong Abril, isang kumpletong set ang lumitaw sa Bangud para sa isang mapang-akit na $ 137, sa oras na iyon ito ay marahil ang pinakamababang presyo para sa naturang set.
Siyempre, inaasahan ko ang isang catch para sa ganoong presyo, ngunit ang palaka ay tumango nang may pagsang-ayon at hindi siya binigo sa ibang pagkakataon, ang kit ay naging mataas ang kalidad, at lahat ay gumana kaagad. Ang parsela ay dumating nang napakabilis, kahit na dalawang linggo ay nagkaroon hindi pasado.
Kasama sa set ng paghahatid: isang AWP controller na may kahon na, isang damper pad para sa controller, isang GPS module na may magnetometer sa case at may rack, 433 MHz radio telemetry, Minimosd at Power Module, hindi masama para sa ganoong halaga :) (video na may pag-unpack at bundle sa itaas sa simula ng artikulo) Ang tanging bagay na hindi kasama sa kit, at kakailanganin mong i-flash ang OSD ay isang FTDI programmer, maaari mo itong bilhin doon sa Bangud,
Ang unang bagay na dapat gawin ay i-flash ang PPM-encoder, ito ay agad na magliligtas sa atin mula sa karagdagang pagsasayaw gamit ang tamburin. Sa anumang kaso, palaging ipinapayong mag-upload ng pinakabagong PPM-encoder firmware para sa wastong pagproseso kung sakaling magkaroon ng maling pag-save . Mga tagubilin sa firmware:
Maaari mo ring agad na i-upload ang tamang config sa GPS module, kahit na gumana nang maayos ang GPS sa set na ito, naglaro pa rin ako nang ligtas. Mga tagubilin para sa pag-set up ng GPS:
Simulan natin ang pag-assemble, pagkonekta at pag-flash ng controller mismo. Mga detalye sa video na ito:
Pagkatapos kumonekta at mag-flash, kailangan mong i-configure ang mga PID ng quadcopter.
Simpleng pagsasaayos ng halaga ng PID ng Pitch and Roll gamit ang knob sa kagamitan:
Pagkatapos i-set up ang mga PID, oras na para ikonekta ang radio telemetry. Mga detalye sa paggamit ng telemetry gamit ang isang smartphone o tablet, pati na rin ang mga flight mode at mga setting ng Falseave:
Ngayon, pagkatapos ng lahat ng mga setting, maaari mong ikonekta ang Power Module, ngunit gagamitin lang namin ito bilang kasalukuyang sensor. Video tungkol sa pag-set up at pagkonekta:
Bago ikonekta ang OSD at gamitin ang quadcopter para sa mga flight ng FPV, dapat mong isipin ang tamang supply ng kuryente ng controller. Dahil ang lahat ng mga pagkabigo ng AWS ay nangyayari dahil sa mahinang supply ng kuryente. Mga detalye tungkol sa tamang supply ng kuryente ng controller:
Oras na para ikonekta ang MinimOSD. Mga detalye tungkol sa firmware, setup at koneksyon:
Ngayon ay maaari kang lumipad at magsaya :)
Sana ay nagustuhan mo ang aking bersyon ng artikulo: Ilang bukaF-Maraming pelikula :)
Pagkatapos na dumaan sa lahat ng mga setting nang hakbang-hakbang ayon sa aking mga tagubilin sa video, tiyak na aalis ka. Sa tingin ko ang materyal ng video ay sapat na para maunawaan mo ang zen ng APM controller, at isang buong araw upang suriin ang lahat.
Naglagay kami ng mga gusto sa mga nagustuhan ang gawaing ginawa sa mga aralin sa video, gayundin upang magkaroon ako ng insentibo na gumawa ng katulad na kurso sa Ardupilot.
Ito ay isang mabilis na gabay sa pagsisimula para sa mga gumagamit. Ang quadcopter firmware ay na-upload na sa APM 2.6
pumunta sa pahina ng pag-download at piliin ang pinakabagong bersyon.
I-install ang programa
Sundin ang mga tagubilin hanggang sa makumpleto ang pag-install ng program. Sa panahon ng proseso ng pag-install, awtomatikong mai-install ng programa ang mga kinakailangang driver. Kung mayroon kang error sa DirectX, kailangan mong i-update ito. Kung nakatanggap ka ng babala tulad ng ipinapakita sa larawan sa ibaba, piliin I-install ang driver upang magpatuloy sa pag-install ng program.
Pagkatapos i-install ang program, patakbuhin ito, awtomatiko itong ipaalam sa iyo kung may mga update. Mangyaring gamitin ang pinakabagong bersyon ng Mission Planner hangga't maaari.
Pagkatapos i-download at i-install ang Mission Planner sa iyong ground station, ikonekta ang APM sa iyong computer gamit ang isang micro USB cable. Huwag ikonekta ang wire sa USB hub, ikonekta ang wire sa computer.
Pagkatapos i-install ang Mission Planner, kumonekta sa pamamagitan ng micro-USB APM gamit ang Windows system, na awtomatikong makakakita at magbibigay ng mga driver para sa device, tatakbo software at piliin ang port na ililista, piliin ang kinakailangang bilis (ang default ay 115200 baud / s) tulad ng ipinapakita sa figure
Piliin ang “koneksyon” sa kanang sulok sa itaas ng screen para i-upload ang mga setting ng MAVLINK sa APM, magpapakita ang Mission Planner ng window na may mga opsyon sa pag-upload ng data.
Kapag pumasa ang initialization ng mga parameter, mawawala ang loading window.
I-on ang transmitter at tiyaking nasa airplane mode ito (Kailangan ng flight controller ang airplane mode anuman ang platform sa isang eksperimentong batayan) at igitna ang lahat ng stick.
Ang kaliwang stick ay kokontrol sa throttle (THR) at yaw (Yaw), ang kanang stick ay kokontrol sa roll (Roll) at pitch (Pitch). Ang switch ng tatlong posisyon ay kumokontrol sa mga mode ng paglipad.
Sa Mission Planner piliin ang "Radio Calibrating", mag-click sa "calibrate" at sa kanang sulok sa ibaba, mag-pop up ang Mission Planner ng isang window na hindi dapat nakakonekta ang baterya, tulad ng mga motor na may mga propeller.
Pindutin ang "ok" at simulan ang paglipat ng mga stick sa bawat direksyon sa limitasyon, pati na rin ang three-position toggle switch. panoorin ang mga resulta, ang mga pulang linya ay magtatakda ng pinakamababa at pinakamataas na limitasyon para sa iyong radio transmitter.
Kapag ang lahat ng mga halaga ng mga channel ng radyo ay naipakita ang kanilang minimum at maximum, pindutin ang "Tapos na" sa programa. Ang data ay ipapakita sa iyo sa isang hiwalay na window, ang normal na halaga ay tungkol sa 1100 para sa minimum at 1900 para sa maximum.
Ang mga tornilyo ay dapat na ikabit ayon sa pagsasaayos, huling na-install ang mga ito, pagkatapos na mai-set up ang lahat. sa ibaba ay ang diagram at direksyon ng propellers at ang torsion side ng mga motors.
Configuration Quadcopter X at Plus Configuration 
Quadcopter H Frame Configuration 
Mga Configuration ng Tricopter Y 
Hexacopter at Octocopter Configuration 
Tricopter Y6 
Ang kaligtasan ay ang susi sa isang matagumpay na paglipad. Mangyaring basahin ang impormasyon sa kaligtasan bago lumipad. Pumili ng isang ligtas na paglipad na lugar na malayo sa mga tao at palaging suriin ang pagpapatakbo ng lahat ng mga kontrol at mga mounting bago ikonekta ang baterya. Basahin ang unang seksyon ng wiki ng paglipad sa pag-aarmas at pagdidisarmahan sa quadcopter, pati na rin sa mga opsyon sa paghawak at paglipad.
Kapag handa na ang lahat para lumipad, ilagay ang quadcopter sa runway na nakaharap palayo sa iyo. Ikonekta ang isang pre-charged na LiPO na baterya sa mga konektor. Sundin ang ligtas na pag-disarma para hindi ito maging sanhi ng "nakabaliw na paglipad" (wiki)
Ang huling bagay ay ikonekta ang baterya (na dati nang naka-on ang kagamitan na ang gas stick ay naka-recess sa isang minimum)
Sinusuportahan ng APM ang iba't ibang GCS.
Ang mga sumusunod na opsyon ay kasalukuyang magagamit para sa pag-download:
APM Mission Planner
Ang APM Mission Planner ay isang programa na nagbibigay-daan sa iyong i-configure at pamahalaan ang mga APM-based na UAV.
Mga detalye kung paano ito gamitin dito.
Mga Autopilot Mode
Ang Ardupilot ay may ilang built-in na flight mode, at magkakaroon ng higit pa habang ito ay umuunlad. Ang Ardupilot ay maaaring kumilos bilang isang simpleng flight stabilization system o magsagawa ng kumplikadong awtomatikong pag-pilot. Ang mga flight mode ay kinokontrol ng radyo o ng logic sa events.pde file.
Upang i-configure ang mga switch sa radio transmitter na tumutugma sa mga autopilot mode, dapat mong i-configure ang "Flight Modes" gamit ang "Mission Planner" na programa o sa pamamagitan ng text terminal: (Setup/Modes).
Mga mode:
Manu-manong kontrol. Ang mga channel mula sa radyo ay direktang ipinadala sa mga drive.
MAGTATATAG
Stabilization mode, sa mode na ito, ang roll at pitch control ay tinutulungan ng autopilot, kung ilalabas mo ang mga knobs na ito, ang sasakyang panghimpapawid ay awtomatikong darating sa isang estado ng antas ng paglipad, ang Throttle ay direktang kinokontrol mula sa receiver.
LUMIPAD SA WIRE_A
Ang autopilot ay nagpapalihis sa sasakyang panghimpapawid sa eksaktong mga anggulo ng roll at pitch control levers, ang throttle ay kinokontrol nang manu-mano, ngunit limitado sa mga halaga na tinukoy sa mga parameter na THR_MIN at THR_MAX, bilang default THR_MIN = 0. ngunit kung ikaw nais, maaari mong dagdagan ang halagang ito, gayunpaman, dapat itong maunawaan na kung i-activate mo ang FLY BY WIRE_A mode (kahit na nasa lupa) ay magsisimula ang motor. Ang mode na ito ay mahusay para sa pagtuturo sa mga nagsisimula sa paglipad.
LUMIPAD SA WIRE_B
Nangangailangan ng airspeed sensor, awtomatikong kinokontrol ng autopilot ang dive at throttle upang maabot ang pare-parehong antas, posible ang pagbabago ng antas gamit ang pitch stick. Mahusay ang mode na ito para sa pagsubok ng mga setting ng kontrol sa altitude.
Awtomatikong sumunod sa mga na-pre-program na waypoint, maaaring i-configure upang payagan ang manu-manong pagpipiloto. Kung ang mode ay nagambala, ang misyon ay nagpapatuloy, ito ay sumusunod sa susunod na punto, kung ang lahat ng mga punto ay isang beses na naipasa, ito ay lumipat sa RTL mode, upang ulitin ang ruta, isang controller restart / radio command ay kinakailangan
Awtomatikong babalik ang sasakyang panghimpapawid sa punto ng paglulunsad at mga bilog sa isang tiyak na taas, pinapayagan ang manu-manong pagpipiloto.
Ang sasakyang panghimpapawid ay nagiging bilog sa kasalukuyang posisyon na tinutukoy ng data ng satellite navigation system. Ito ay nagbibigay-daan sa iyo upang mabayaran ang pag-anod ng hangin.
* "Pamamahala": Ipagpalagay na ang isang modelo ng sasakyang panghimpapawid ay lumilipad sa isa sa mga awtomatikong mode at lumitaw ang isang sitwasyon na nangangailangan ng isang kagyat na pagmamaniobra. Maaari mong gamitin ang roll at pitch controls upang maniobra, pagkatapos na mailabas ang mga kontrol ay patuloy na awtomatikong umiiwas ang sasakyang panghimpapawid.
Mga Karagdagang Mode
Maaaring itakda ang auto takeoff sa panahon ng pagpaplano ng misyon at i-activate sa pamamagitan ng pagpili sa AUTO mode. Awtomatikong nagpapanatili ng takeoff pitch, horizontal roll position. AT pinakabagong bersyon firmware, posibleng i-configure ang paggamit ng rudder at steering wheel drive sa pag-takeoff at landing. Ang paraan ng kontrol ng throttle ay tinutukoy ng bersyon ng firmware. Ang gas ay nililimitahan ng THR_MAX parameter. Pinapanatili ng sasakyang panghimpapawid ang mode na ito hanggang sa maabot ang altitude na tinukoy sa panahon ng pagpaplano ng misyon, at pagkatapos ay pumasok sa awtomatikong waypoint phase.
Tandaan mula sa tagasalin: Sa mga unang bersyon ng firmware, simula sa ardupilot mini (ardupilot legacy), ang kontrol ng throttle sa panahon ng pag-alis ay talagang manu-mano, na tumutugma sa paglalarawan sa Ingles na bersyon ng Wikipedia, na lohikal at ligtas. gayunpaman, sa arduplane2.6.8, ang kasalukuyang logic sa oras ng pagsasalin ay nakatakdang gumamit ng buong throttle sa yugtong ito.
Maaaring itakda ang awtomatikong landing sa panahon ng pagpaplano ng misyon at i-activate kapag naabot na ang huling waypoint. Ang gas ay kinokontrol ng isang autopilot. Kapag pumapasok sa radius ng huling punto, ang kasalukuyang kurso ng sasakyang panghimpapawid ay naayos, at kapag ang altitude ay umabot sa 3 m sa itaas ng taas na tinukoy para sa landing point (o 2 segundo bago maabot ang mga coordinate ng landing point), ang gas ay Naka-off. Ang mga taktika ng roll at pitch control ay tinutukoy ng pagkakaroon ng airspeed sensor, mga setting ng parameter at bersyon ng firmware.
Ang parameter ng RUDDER_STEER ay lumabas sa pinakabagong firmware. Kung pinagana, ang mga aileron ay gagana upang mapanatili ang abot-tanaw sa panahon ng pag-alis at paglapag, ang timon (at ang manibela, kung mayroon) ay pinalihis upang kontrolin ang kurso
