توجه داشته باشید: elevons (ترکیب ایلرون/آسانسور مورد استفاده در "بال پرواز") نیز پشتیبانی می شود "به سادگی آنها را به دو کانال اول وصل کنید، دقیقاً همانطور که به گیرنده RC وصل شده است. قبل از کالیبره کردن رادیو، مشخص کنید که مخلوط کردن elevon در رادیو فعال شود. "تنظیمات "Mission Planner""، نرم‌افزار و برد را دوباره بارگیری کنید و به روش کالیبراسیون RC بازگردید.
اگر دستگاه شما دارای V-tail است، در حال حاضر از APM در سطح نرم افزار پشتیبانی نمی کند. در عوض، می توانید کانال های رول و آسانسور خود را با یک میکسر سخت افزاری خارجی مخلوط کنید. در اینجا یک قطعه خوب و بسیار ارزان (3 دلار) برای هر قطعه وجود دارد.
خروجی ها
همانطور که در بالا نشان داده شده است، کنترل سرووها و سایر دستگاه ها را به APM در سوکت های خروجی مناسب وصل کنید.
پیکربندی چهار کانال:
پیکربندی elevon: در ویکی انگلیسی زبان از تاریخ 04/10/2013 فهرست شده است
درست مثل این:
نصب کنترلر در بدنه
هنگامی که یک APM را در یک هواپیما قرار می دهید، بسیار مهم است که مطمئن شوید که صورت آن در جهت صحیح قرار دارد. علائم: کانکتورهای GPS و گیرنده باید رو به جلو و کابل های سروو باید رو به عقب باشند.
(توجه داشته باشید: یک فلش کوچک در پایین تخته وجود دارد که برای هر موردی به جلو اشاره می کند)
نکات نصب
ماژول GPS
در اینجا مثالی از نحوه نصب یک APM (و یک ماژول GPS) در EasyStar با استفاده از شاسی 3D Robotics Electronics، با یا بدون پایه دوربین پان / شیب ارائه شده است. شاسی مشابه برای HobbyKing نیز موجود است بیکسلر
.شاسی:
راه اندازی اولیه APM
توصیه می کنیم از Mission Planner برای راه اندازی APM برای اولین بار استفاده کنید. (این برنامه برای ویندوز طراحی شده است، اما در Windows VM در Mac OS یا Mono در Linux اجرا می شود. یا اگر نمی خواهید از هیچ یک از موارد بالا استفاده کنید، از آن استفاده کنید. حالت خط فرمان، که در هر سیستم عاملی پشتیبانی می شود.)
پس از دانلود سیستم عامل صحیح، مطمئن شوید که شماره پورت COM و نرخ باود صحیح (115k) وارد شده است و روی دکمه Connect در گوشه سمت راست بالا کلیک کنید. Mission Planner از طریق MAVLink متصل می شود.
(اگر این اولین استفاده از ایستگاه کاری شما باشد، فرمت فلش فورا شروع می شود، که ممکن است از اتصال از طریق MAVLink جلوگیری کند و پیام شکست اتصال ظاهر شود. در این صورت، چند دقیقه صبر کنید و دوباره سعی کنید وصل شوید.)
حال بر روی دکمه نصب که در تصویر با رنگ قرمز مشخص شده است کلیک کنید:
پنجره تنظیمات پیکربندی باز خواهد شد.
مراحل نصب
1) اگر یک طراحی استاندارد هواپیما دارید، پیکربندی نهایی را دانلود کنید
برای مدل های معمولی هواپیما مانند بیکسلر، اسکایفون و اسکای واکر فایل های پیکربندی تهیه شده است که ویژگی های این هواپیماها در نظر گرفته شده است. می توانید آنها را دانلود کنید از اینجاو از برنامه Mission Planner برای نوشتن تنظیمات تکمیل شده در APM استفاده کنید. با این حال، هنوز باید تنظیمات سخت افزاری را که استفاده می کنید بررسی کنید. مراحل زیر را ادامه دهید.
2) ورودی های رادیویی خود را کالیبره کنید
فرستنده باید روشن باشد. در حالت ایده‌آل، اگر قبلاً هواپیمای خود را در حالت دستی پرواز کرده‌اید و تنظیمات لازم را انجام داده‌اید، در این مورد سیگنال‌های خروجی رادیویی دقیقاً با تنظیمات هواپیما مطابقت دارند. اگر هنوز هواپیما را در حالت دستی پرواز نداده‌اید و هیچ تنظیماتی انجام نشده است، ممکن است لازم باشد پس از پرواز مجدداً کالیبره کنید (کالیبراسیون مجدد در میدان انجام می‌شود).
توزیع کانال در بالا نشان داده شده است. هنگامی که میله های فرستنده را حرکت می دهید، نوار مربوطه روی صفحه نیز حرکت می کند. دکمه "Calibrate Radio" را فشار دهید تا محدودیت های سطح را تنظیم کنید. نوارهای قرمز ظاهر می شوند و شما باید آنها را به موقعیت های شدید خود منتقل کنید. این باید برای هر کانال استفاده شده انجام شود.
در همان صفحه می توانید در صورت لزوم سرووها را معکوس روشن کنید و حالت elevon را تنظیم کنید.
3) تنظیم حالت های پرواز
شما می توانید حالت های مختلف پرواز را در حین پرواز با استفاده از سوئیچ روی فرستنده رادیویی انتخاب کنید که باید به ورودی 8 APM متصل شود. جزئیات کامل حالت های پروازی موجود اینجا. (اگر نیاز دارید بیش از سه حالت در فرستنده خود داشته باشید، دستورالعمل اینجا) هنگامی که موقعیت سوئیچ را تغییر می دهید، نور پس زمینه سبز به سطوح دیگر تغییر می کند. از لیست کشویی در هر سطح برای اختصاص دادن این حالت به یک تابع استفاده کنید. توجه داشته باشید که حالت 6 قابل تغییر نیست و باید دستی باقی بماند. این "حالت دستی سخت افزار" است که به این معنی است که توسط مدارهای ایمن برد APM کنترل می شود، بنابراین می توان به عنوان یک اقدام ایمنی به کنترل رادیویی بازگشت.
4) پیکربندی سخت افزار
در این تب می توانید به برد APM بگویید کدام سنسورهای اختیاری را متصل کرده اید. فقط کادر مربوط به سنسور مورد استفاده را علامت بزنید. (Sonar در حال حاضر توسط APM پشتیبانی نمی شود، عمدتاً برای ArduCopter استفاده می شود)
برای یک مغناطیس سنج (قطب نما)، هنگامی که آن را فعال می کنید، یک گزینه کالیبراسیون دارید:
1. هیچ کاری نمی توانید انجام دهید، در این صورت برنامه کنترل سعی می کند با مقایسه قرائت های قطب نما با داده های GPS و IMU در حین پرواز، افست و انحراف را دریابد. مزایا: نیازی به تلاش نیست. معایب: چند دقیقه پرواز طول می کشد تا قطب نما به درستی شروع به کار کند، بنابراین قطب نما در اولین حرکت به درستی کار نمی کند.
2. کالیبراسیون دستی در Mission Planner (در بالا). می‌توانید شیب مغناطیسی خود را مطابق دستورالعمل زیر وارد کنید و سپس دکمه «کالیبراسیون زنده» را فشار دهید، سپس هواپیمای خود را به مدت 30 ثانیه حرکت داده و بچرخانید در حالی که داده‌ها در حال ثبت هستند و مقداری ریاضی برای کالیبره کردن سنسور انجام می‌شود. مزایا: کار می کند. معایب: این کمی دست و پا گیر است، به خصوص برای هواپیماهای بزرگتر. علاوه بر این، در این کالیبراسیون تداخل مغناطیسی که موتور می تواند در طول پرواز ایجاد کند، در نظر گرفته نمی شود.
3. گزارش پرواز را پخش کنید. این یک گزینه جالب است که در بالا به عنوان Log Calibration نشان داده شده است، که در آن می توانید به سادگی یک گزارش پرواز ذخیره شده قبلی (tlog.) را پخش کنید و برنامه کنترل داده های GPS و IMU را با داده های قطب نما مقایسه کرده و تنظیمات لازم را انجام می دهد. مزایا: عالی کار می کند. معایب: شما باید قبلاً پرواز کرده باشید، و اگر یک فایل .tlog را در جایی که واقعاً پرواز نکرده‌اید آپلود کنید، کالیبراسیون‌های خود را به هم می‌زنید و مجبور می‌شوید دوباره آنها را انجام دهید، یا در خطر عملکرد ضعیف پرواز باشید.
برای وارد کردن دستی میل مغناطیسی برای موقعیت جغرافیایی خود، باید با کلیک بر روی پیوند و باز کردن مرورگر، مقدار صحیح را پیدا کنید. موقعیت خود را انتخاب کنید و انحراف مغناطیسی را همانطور که در زیر ذکر شده است دریافت خواهید کرد.
و من نقد ننوشتم، تا حدی به دلیل کمبود وقت، تا حدی به دلیل وضعیت اوکراین :(
به طور کلی، معلوم شد که یک شب رایگان بود و تصمیم گرفتم یک بررسی بر روی کنترلر مورد علاقه خود بنویسم، زیرا حجم زیادی از مطالب ویدیویی در مورد تنظیم و مونتاژ وجود داشت. اما فکر می کنم حداقل برای آن در آنجا بنویسم. ویدیوهای زیادی خواهد بود، بیهوده نیست که من این همه کار کردم: ) خب، شروع کنیم.
کنترلر AWP تا حد زیادی همه کاره ترین و گران قیمت نیست، اغلب در چند کوپتر (فرمور Arducopter) و در هواپیما (فریمور Ardupilot) استفاده می شود و همچنین از ماشین و هلیکوپتر پشتیبانی می کند، به طور کلی، در اینجا پلتفرم هایی هستند که کنترلر پشتیبانی می کند: AWP دارای بیشترین تعداد حالت پرواز از بین تمام کنترلرهای موجود در بازار است، توانایی کنترل پهپاد با استفاده از تلفن هوشمند یا تبلت، در حالی که یک عملکرد بزرگ را باز می کند: ایجاد یک وظیفه پرواز، کنترل، تغییر حالت، نظارت. و تله متری با تمام داده ها و خیلی چیزهای دیگر ... نقطه ضعف این کنترلر این است که از جعبه خارج نمی شود بلکه نیاز به دانش و آمادگی جدی دارد.اما در ویدیوهایم سعی کردم به همین سادگی و با جزئیات توضیح دهم. از A تا Z امکان پذیر است، امیدوارم به مبتدیان کمک کند و برای افرادی که تصمیم به تسلط بر AWS دارند مفید باشد.
در این مقاله و ویدیو، اتصال کنترلر به کوادروکوپتر را در نظر خواهیم گرفت، در آینده همان دوره ویدیویی در Ardupilot، یعنی نصب در هواپیما وجود خواهد داشت.
در ماه آوریل، یک مجموعه کامل در Bangud با قیمت فریبنده 137 دلار ظاهر شد، در آن زمان احتمالاً کمترین قیمت برای چنین مجموعه ای بود.
البته انتظار داشتم با چنین قیمتی صید کنم، اما وزغ به نشانه تایید سرش را تکان داد و بعداً او را ناامید نکرد، کیت از کیفیت بالایی برخوردار بود و همه چیز بلافاصله کار کرد. بسته خیلی سریع رسید، حتی دو هفته وقت داشت. گذشت.
مجموعه تحویل شامل: یک کنترلر AWP از قبل با جعبه، یک پلت فرم دمپر برای کنترلر، یک ماژول GPS با یک مغناطیس سنج در بدنه و با یک قفسه، تله متری رادیویی 433 مگاهرتز، Minimosd و ماژول پاور، برای چنین مقداری بد نیست. :) (ویدئو با بسته بندی و بسته بندی بالا در ابتدای مقاله) تنها چیزی که در کیت موجود نیست و باید OSD را فلش کنید یک برنامه نویس FTDI است، می توانید آن را در Bangud خریداری کنید.
اولین کاری که باید انجام دهید این است که رمزگذار PPM را فلش کنید، این بلافاصله ما را از رقص بیشتر با تنبور نجات می دهد. یک ذخیره نادرست دستورالعمل های سفت افزار:
شما همچنین می توانید بلافاصله پیکربندی صحیح را در ماژول GPS آپلود کنید، اگرچه GPS در این مجموعه به خوبی کار می کرد، من هنوز آن را ایمن بازی کردم. دستورالعمل های تنظیم GPS:
بیایید شروع به مونتاژ، اتصال و فلش خود کنترلر کنیم جزئیات در این ویدیو:
پس از اتصال و فلش، باید PID های کوادکوپتر را پیکربندی کنید.
تنظیم ساده مقدار PID Pitch and Roll با استفاده از دستگیره روی تجهیزات:
پس از تنظیم PID ها، نوبت به اتصال تله متری رادیویی می رسد. جزئیات استفاده از تله متری با گوشی هوشمند یا تبلت و همچنین حالت های پرواز و تنظیمات Falseave:
حالا بعد از انجام تمام تنظیمات، می توانید ماژول پاور را وصل کنید، اما ما فقط از آن به عنوان سنسور فعلی استفاده می کنیم. ویدیوی مربوط به راه اندازی و اتصال:
قبل از اتصال OSD و استفاده از کوادکوپتر برای پروازهای FPV باید به منبع تغذیه صحیح کنترلر فکر کنید.از آنجایی که تمام خرابی های AWS دقیقا به دلیل منبع تغذیه ضعیف اتفاق می افتد.جزئیات مربوط به منبع تغذیه صحیح کنترلر:
زمان اتصال MinimOSD فرا رسیده است. جزئیات در مورد سیستم عامل، راه اندازی و اتصال:
حالا میتونی پرواز کنی و لذت ببری :)
امیدوارم نسخه من از مقاله را دوست داشته باشید: چند فیلم bukaF-فیلم های زیادی :)
بعد از انجام تمام تنظیمات گام به گام طبق دستورالعمل های ویدیویی من، مطمئناً از زمین خارج خواهید شد. فکر می کنم مطالب ویدیویی برای درک ذن کنترلر APM و یک روز کامل برای بررسی همه چیز کافی باشد.
ما برای کسانی که کار انجام شده روی درس های ویدیویی را دوست داشتند، لایک می کنیم، همچنین برای اینکه من انگیزه ای برای انجام یک دوره مشابه در Ardupilot داشته باشم.
این یک راهنمای شروع سریع برای کاربران است. سیستم عامل کوادکوپتر قبلاً در APM 2.6 آپلود شده است
به صفحه دانلود بروید و آخرین نسخه را انتخاب کنید.
برنامه را نصب کن
دستورالعمل ها را تا پایان نصب برنامه دنبال کنید. در طول مراحل نصب، برنامه به طور خودکار درایورهای لازم را نصب می کند. اگر خطای DirectX دارید، باید آن را به روز کنید. اگر مطابق تصویر زیر اخطاری دریافت کردید، انتخاب کنید نصب درایوربرای ادامه نصب برنامه
پس از نصب برنامه، آن را اجرا کنید، در صورت بروز رسانی به صورت خودکار به شما اطلاع می دهد. لطفاً در صورت امکان از آخرین نسخه Mission Planner استفاده کنید.
پس از دانلود و نصب Mission Planner در ایستگاه زمینی خود، APM را با استفاده از یک کابل micro USB به رایانه خود وصل کنید. سیم را به هاب USB وصل نکنید، سیم را به کامپیوتر وصل کنید.
پس از نصب Mission Planner، از طریق micro-USB APM با سیستم ویندوز، که به طور خودکار درایورهای دستگاه را شناسایی و ارائه می کند، اجرا شود نرم افزارو پورتی را که لیست می شود انتخاب کنید، سرعت مورد نیاز (پیش فرض 115200 baud/s) را مطابق شکل انتخاب کنید.
برای آپلود تنظیمات MAVLINK در APM، "connection" را در گوشه سمت راست بالای صفحه انتخاب کنید، Mission Planner پنجره ای با گزینه های آپلود داده را نشان می دهد.
هنگامی که مقداردهی اولیه پارامترها به پایان می رسد، پنجره بارگیری ناپدید می شود.
فرستنده را روشن کنید و مطمئن شوید که در حالت هواپیما قرار دارد (کنترل کننده پرواز بدون توجه به پلت فرم به صورت آزمایشی به حالت هواپیما نیاز دارد) و همه چوب ها را در مرکز قرار دهید.
چوب چپ دریچه گاز (THR) و انحراف (Yaw) را کنترل می کند، چوب سمت راست چرخش (Roll) و پیچ (پیچ) را کنترل می کند. یک سوئیچ سه موقعیت حالت های پرواز را کنترل می کند.
در Mission Planner "Radio Calibrating" را انتخاب کنید، روی "calibrate" کلیک کنید و در گوشه سمت راست پایین، Mission Planner پنجره ای را باز می کند که باتری نباید وصل شود، درست مانند موتورهای دارای پروانه.
"ok" را فشار دهید و شروع به حرکت دادن چوب ها در هر جهت تا حد مجاز کنید، و همچنین کلید سه حالته را تغییر دهید. نتایج را تماشا کنید، خطوط قرمز حداقل و حداکثر محدودیت را برای فرستنده رادیویی شما تعیین می کند.
هنگامی که تمام مقادیر کانال های رادیویی توانستند حداقل و حداکثر خود را نشان دهند، "انجام شد" را در برنامه فشار دهید. داده ها در یک پنجره جداگانه برای شما نمایش داده می شود، مقدار نرمال برای حداقل 1100 و برای حداکثر 1900 است.
پیچ ها باید طبق پیکربندی بسته شوند، آنها آخرین نصب می شوند، پس از تنظیم همه چیز. در زیر نمودار و جهت پروانه ها و سمت پیچشی موتورها آمده است.
پیکربندی کوادکوپتر X و پیکربندی پلاس 
پیکربندی فریم H کوادکوپتر 
تنظیمات تریکوپتر Y 
پیکربندی هگزاکوپتر و اکتوکوپتر 
تریکوپتر Y6 
ایمنی کلید موفقیت در پرواز است. لطفا قبل از پرواز اطلاعات ایمنی را بخوانید. منطقه ایمن برای پرواز را دور از افراد انتخاب کنید و همیشه قبل از اتصال باتری، عملکرد همه کنترل ها و پایه ها را بررسی کنید. اولین قسمت ویکی پرواز در مورد مسلح کردن و خلع سلاح کوادکوپتر و همچنین گزینه های هندلینگ و پرواز را بخوانید.
وقتی همه چیز برای پرواز آماده شد، کوادکوپتر را روی باند فرودگاه رو به دور از خود قرار دهید. یک باتری LiPO از قبل شارژ شده را به کانکتورها وصل کنید. خلع سلاح ایمن را دنبال کنید تا باعث "پرواز دیوانه کننده" نشود (ویکی)
آخرین چیز این است که باتری را وصل کنید (قبلاً تجهیزات را با چوب گاز فرو رفته به حداقل روشن کرده باشید)
APM از GCS های مختلف پشتیبانی می کند.
گزینه های زیر در حال حاضر برای دانلود در دسترس هستند:
برنامه ریز ماموریت APM
APM Mission Planner برنامه ای است که به شما امکان می دهد پهپادهای مبتنی بر APM را پیکربندی و مدیریت کنید.
جزئیات نحوه استفاده از آن اینجا.
حالت های خلبان خودکار
Ardupilot دارای تعدادی حالت پرواز داخلی است و با توسعه آن تعداد بیشتری نیز خواهد داشت. Ardupilot می تواند به عنوان یک سیستم تثبیت کننده پرواز ساده عمل کند یا خلبانی خودکار پیچیده را انجام دهد. حالت های پرواز با رادیو یا با منطق در فایل events.pde کنترل می شوند.
برای پیکربندی سوئیچ های فرستنده رادیویی برای مطابقت با حالت های خلبان خودکار، باید "حالت های پرواز" را با استفاده از برنامه "Mission Planner" یا از طریق متن پیکربندی کنید. پایانه: (Setup/Modes).
حالت ها:
کنترل دستی. کانال های رادیو مستقیماً به درایوها منتقل می شوند.
تثبیت کردن
حالت تثبیت، در این حالت، کنترل چرخش و زمین توسط خلبان خودکار کمک می کند، اگر این دستگیره ها را رها کنید، هواپیما به طور خودکار به حالت پرواز سطح می رسد، دریچه گاز مستقیماً از گیرنده کنترل می شود.
با WIRE_A پرواز کنید
خلبان خودکار هواپیما را دقیقاً در زوایای اهرم های کنترل رول و پیچ منحرف می کند، دریچه گاز به صورت دستی کنترل می شود، اما به مقادیر تعریف شده در پارامترهای THR_MIN و THR_MAX، به طور پیش فرض THR_MIN = 0 محدود می شود. ای کاش، می توانید این مقدار را افزایش دهید، اما باید درک کرد که اگر حالت FLY BY WIRE_A (حتی روی زمین) را فعال کنید، موتور شروع به کار می کند. این حالت برای آموزش پرواز به مبتدیان عالی است.
با WIRE_B پرواز کنید
به سنسور سرعت هوا نیاز دارد، خلبان خودکار شیرجه و دریچه گاز را به طور خودکار کنترل می کند تا به یک سطح ثابت برسد، تغییر سطح با چوب زمین امکان پذیر است. این حالت برای تست تنظیمات کنترل ارتفاع عالی است.
دنبال کردن خودکار نقاط راه از پیش برنامه ریزی شده، می تواند پیکربندی شود تا امکان فرمان دستی را فراهم کند. هنگامی که حالت قطع می شود، ماموریت ادامه می یابد، به نقطه بعدی می رسد، اگر همه نقاط یک بار رد شوند، به حالت RTL تغییر می کند، برای تکرار مسیر، راه اندازی مجدد کنترلر / فرمان رادیویی مورد نیاز است.
هواپیما به طور خودکار به نقطه پرتاب برمی گردد و در ارتفاع معینی حلقه می زند، فرمان دستی مجاز است.
هواپیما در موقعیت فعلی تعیین شده توسط داده های سیستم ناوبری ماهواره ای به یک دایره تبدیل می شود. این به شما امکان می دهد تا رانش باد را جبران کنید.
* "هدایت":فرض کنید یک مدل هواپیما در یکی از حالت های خودکار در حال پرواز است و شرایطی پیش می آید که نیاز به مانور فوری دارد. می‌توانید از کنترل‌های رول و پیچ برای مانور استفاده کنید، پس از رها شدن کنترل‌ها، هواپیما به هدایت خودکار ادامه می‌دهد.
حالت های اضافی
برخاست خودکار را می توان در طول برنامه ریزی ماموریت تنظیم کرد و با انتخاب حالت AUTO فعال کرد. به طور خودکار زمین برخاست، موقعیت رول افقی را حفظ می کند. AT آخرین نسخه هاسیستم عامل، پیکربندی استفاده از سکان و درایو فرمان در هنگام برخاستن و فرود امکان پذیر است. روش کنترل دریچه گاز توسط نسخه سیستم عامل تعیین می شود. گاز توسط پارامتر THR_MAX محدود شده است. هواپیما تا رسیدن به ارتفاع مشخص شده در طول برنامه ریزی ماموریت این حالت را حفظ می کند و سپس وارد فاز ایستگاه بین راه خودکار می شود.
نکته از مترجم: در نسخه های اولیه سیستم عامل، که با ardupilot mini (میراث ardupilot) شروع می شود، کنترل دریچه گاز در هنگام برخاستن واقعاً دستی بود که مطابق با توضیحات نسخه انگلیسی ویکی پدیا است که منطقی و ایمن است. با این حال، در arduplane2.6.8، منطق فعلی در زمان ترجمه تنظیم شده است که در این مرحله از گاز کامل استفاده کند.
فرود خودکار را می توان در طول برنامه ریزی ماموریت تنظیم کرد و با رسیدن به آخرین نقطه بین راهی فعال شد. گاز توسط خلبان خودکار کنترل می شود. هنگام ورود به شعاع آخرین نقطه، مسیر فعلی هواپیما ثابت است و هنگامی که ارتفاع از ارتفاع مشخص شده برای نقطه فرود (یا 2 ثانیه قبل از رسیدن به مختصات نقطه فرود) به 3 متر برسد، گاز خاموش شد تاکتیک های کنترل چرخش و زمین با وجود سنسور سرعت هوا، تنظیمات پارامتر و نسخه سیستم عامل تعیین می شود.
پارامتر RUDDER_STEER در جدیدترین سیستم عامل ظاهر شد. در صورت فعال بودن، ایلرون ها برای حفظ افق در هنگام برخاستن و فرود کار می کنند، سکان (و فرمان، در صورت وجود) برای کنترل مسیر منحرف می شوند.
