Descripción del kit, lista de modificaciones.
La violación del procedimiento para configurar el dispositivo a menudo conduce a accidentes y averías. Omitir cualquiera de estos pasos puede hacer que el dispositivo "salga volando" o se bloquee.
1. Para ensamblar la parte de potencia de la fuente de alimentación del aparato multirotor, necesitará:
2. Suelde los cables de alimentación ESC a la placa de distribución de energía.
3. Suelde los cables del enchufe de la batería al tablero de distribución de energía. Si no está seguro de qué diámetro debe tener el núcleo de este cable, use un cable con un núcleo que corresponda al diámetro del núcleo de la batería utilizada o un poco más. Asegúrese de que el enchufe de alimentación esté soldado correctamente. Por lo general, usan cables de dos colores: el rojo está conectado al más y el negro al menos de la batería.
4. Suelde los cables del módulo de alimentación del piloto automático a la placa de distribución de alimentación.
5. Instale la placa de distribución de energía en los separadores de plástico en el centro del marco.
6. Fije la batería con una correa de velcro en la parte inferior del marco exactamente en el centro de gravedad del dispositivo.
observaciones prácticas: una hoja de textolita de doble cara con un signo positivo en un lado y negativo en el otro, manteniendo la simetría en la soldadura de pares de cables, da las mejores lecturas en términos del efecto de los campos magnéticos inducidos en el Brújula. Al mismo tiempo, es deseable que la brújula esté exactamente a lo largo del eje del tablero de distribución de energía, lo más alto posible. Con una instalación cuidadosa y una distancia del PDB de más de 5 cm, es posible lograr menos del 3 % del efecto de los campos magnéticos inducidos en la brújula con una potencia máxima del motor de ~ 500 W. (Esto es casi perfecto).
7. Monte el controlador de vuelo en el centro del marco de modo que el chip de la brújula quede centrado sobre el tablero de distribución de energía en la configuración X o Plus que seleccionó. Se debe tener cuidado para garantizar la distancia máxima desde el tablero de distribución de energía y los cables de alimentación hasta la brújula. Con un tablero de distribución de energía simétrico, 5 cm son suficientes, con un tablero de distribución de mala calidad, 10 cm pueden ser demasiado pequeños.
Observaciones prácticas: debido al hecho de que el firmware moderno de Arducopter utiliza un sistema inercial para predecir la posición, la tarea de proteger el controlador de las vibraciones se ha vuelto de particular importancia. en términos de ubicación del controlador de vuelo, en nuestra opinión, la mejor solución es usar una placa de desacoplamiento de vibración ponderada. los componentes principales de este diseño: muelle de fibra de vidrio, amortiguadores de silicona, alojamiento del compartimento de la batería (sirve de soporte para montar el piloto automático), mientras que las baterías funcionan como un agente de ponderación. el piloto automático está sujeto a una placa antivibración con dos capas de cinta adhesiva de doble cara a base de espuma para 4 cuadrados de 1,5 * 1,5 cm.
Una cubierta de plástico transparente sobre el controlador APM2 puede reducir los daños y, en caso de accidente, proteger contra la humedad en condiciones climáticas adversas. Al mismo tiempo, si decide hacer que la caja sea hermética, debe tener un grifo para igualar la presión, el controlador utiliza un sensor de presión.
8. Instale el receptor en el marco y saque la antena. Como regla general, para los dispositivos de múltiples rotores, la antena debe orientarse hacia abajo.
Inserte cinco conectores en los canales 1 - 5 del receptor.
Conecte el otro lado de los conectores al jack INPUTS. Núcleos de señal (generalmente son blancos o amarillos): acérquese al centro del tablero. El núcleo central es de + 5V, el núcleo externo suele ser de color oscuro, común. Es posible eliminar la conexión de cable común y de +5 V para todos los canales menos uno, mientras que se deben evitar los conectores individuales, ya que se caen fácilmente. Si el conector del receptor lo permite, es conveniente utilizar un cable de 4 pines para los canales 1-4 y un cable de 3 pines para 5 canales de alimentación y uno común.
PRECAUCIÓN: "Receptores HV". Las instrucciones para estos receptores dicen que puede conectar la alimentación de estos receptores directamente a la batería. Al usar este receptor en modelos con controladores de vuelo, está estrictamente prohibido aplicar más de 5,5 voltios al riel de entrada. Aplicar voltaje de batería al receptor y conectar la alimentación del receptor a las entradas del piloto automático hará que el piloto automático quede completamente inoperable. APM, que funcionaba con voltaje de batería, no vale la pena repararlo y requiere un reemplazo completo.
9. Conecte los cables de control de los reguladores del motor (ESC) a los conectores de salida (OUTPUTS), el cable de señal de tono claro debe estar hacia el centro del tablero.
10. Existe la opinión de que algunos modelos de controladores de velocidad con reguladores de voltaje de conmutación de 5 voltios pueden no funcionar correctamente si todos los cables positivos están conectados en bucles de señal, para lo cual el cable central de todos los reguladores generalmente está desconectado.
11. Su transmisor RC debe configurarse inicialmente para un vehículo multirotor de acuerdo con el esquema utilizado para controlar en avión :
1. Ir ahttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ , descarga la última versión " planificador de misiones e instalarlo en su computadora.
Nota: Las versiones del programa "Mission planner" 1.3.7 -1.3.9 (y posiblemente posteriores) pueden experimentar dificultades para los usuarios con sistema operativo Windows XP. La versión de trabajo para este sistema operativo es 1.3.6
2. Inicie "Planificador de misiones " y conecte el cable USB entre la PC y el controlador de vuelo.
3. Si al mismo tiempo el sistema informa "Nuevo dispositivo detectado", permita que se instale el controlador. Si durante la instalación recibe un mensaje: "Driver no encontrado", instálelo manualmente desde la carpeta de instalación del programa planificador de misiones
Nota: si el controlador no se instala, intente instalarlo primero controlador FTDI
4. En el Planificador de misiones ", asegúrese de que esté en la esquina superior derecha de la pantalla, 115200 - tasa de baudios seleccionada y nuevo número Com puerto que apareció después de instalar el controlador (pero no TCP o UDP).
Nota: cuando se conecta a través de un módem de telemetría, generalmente se usa la velocidad de 57600.
5. Inicialización de parámetros iniciales
Si compró un kit haciendo un pedido en nuestro sitio web para un tipo específico de avión, guarde la configuración del controlador de vuelo en un archivo. (menú "config/tuning" ítem "parámetros avanzados" botón guardar "SAVE")
(descargamos las versiones de firmware más estables, hacemos la instalación de la configuración predeterminada y la calibración inicial del sistema inercial y la brújula)
Si reemplazó la versión de firmware preinstalada o compró un piloto automático que no es nuestro, lo primero que debe hacer es:
· descargue la última versión de firmware para su tipo de aeronave.
· realizar un restablecimiento de fábrica (en la configuración del terminal - restablecer - y)
En la versión de firmware 3.2 y anteriores, el terminal para el controlador APM no es compatible, los parámetros iniciales se configuran desde la pantalla "lista completa de parámetros".
Advertencia: no seguir el procedimiento predeterminado es la principal causa de una amplia gama de problemas en todas las etapas de configuración y vuelo (algunos canales de entrada y salida pueden no funcionar, es posible que no se reciban los datos del GPS, es posible que la orientación no funcione correctamente). Si no está seguro de haber realizado un restablecimiento de fábrica, repita este procedimiento.
6. Para ver el estado del controlador, configure los parámetros - haga clic en el botón Conectar - en la esquina superior derecha de la pantalla, esto comenzará la instalación de la conexión MavLink.
7. Cargando si es necesario software bajo otro tipo de dispositivo, especifique el puerto, la velocidad 115200 pero no haga clic en conectar, vaya a Configuración inicial - pestaña inslall Firmware donde puede seleccionar el tipo y la versión del firmware que se cargará
1. Encienda el transmisor y sintonice su modelo, asegúrese de que los adornos estén en la posición central.
2. En "Radio C calibración" seleccione " Calibrar radio " y mueva las perillas de control hasta el final.
3. Mueva el interruptor de selección de modo de tres a seis posiciones a todas las posiciones por turno.
4. Cuando haya terminado de calibrar, regrese los joysticks a la posición media y el acelerador a 0 y seleccione " completo " en la esquina inferior derecha de la pantalla.
5. Seleccione "Modos de avión" en el lado izquierdo de la pantalla Misión Planificador" y configure los 6 modos en "Estabilizar", desmarque todos " Simple y presione el botón "Guardar modos".
Asegúrese de que los valores de calibración recibidos para cada uno de los canales no superen el rango de 1000-2000ms (esto es importante) es conveniente tener un pequeño margen, por ejemplo, si obtiene 1100 -1900 para cada uno de los canales con un trimmer de exactamente 1500 - este será el caso ideal
6. Configure el receptor de radio de tal manera que cuando el transmisor esté apagado, la señal en el canal del acelerador sea de 900 ms, en INITAL SETUP - FAILSAFE, habilite la opción RTL siempre habilitada. Esta opción hará que en caso de pérdida de la señal de radiocontrol, el aparato vuelva al punto de despegue. Si en el momento de la pérdida de la señal el dispositivo está en vuelo, pero por debajo de los 15 m, el dispositivo primero ganará esta altitud.
se debe verificar el sistema configurado, el nivel de la señal en el canal 3 debe caer por debajo del valor de FS pwm; cuando el transmisor está apagado, el mensaje Failsafe debe aparecer en la pantalla principal de vuelo.
La funcionalidad de calibración de la brújula se encuentra en la pestaña "Configuración inicial", sección "Hardware obligatorio", "Brújula". Al encender la brújula: "Habilitar", la opción "Auto Dec" le permite calcular automáticamente la declinación magnética. Cuando utilice la brújula integrada, en el campo "Orientación", seleccione "APM con brújula a bordo"
A continuación, debe calibrar. Para ello, elija un espacio alejado de objetos metálicos (escritorio con herramientas, tijeras, destornilladores magnéticos), presione el botón " calibración en vivo ". Aparecerá la ventana de progreso de calibración de la brújula, durante la calibración es necesario girar el dispositivo en el plano del horizonte 360 grados, manteniendo cada uno de los ejes XYZ del controlador de vuelo en posición vertical por turno.
Vídeo del proceso de calibración (en inglés):
Al final de la cuenta atrás de 60 segundos, aparecerá una ventana con el resultado de la calibración. El resultado puede ser dos tipos de mensajes de éxito o fracaso. Si recibe un mensaje de que no hay suficientes datos, debe repetir el procedimiento nuevamente. En caso de una calibración exitosa, se mostrarán las compensaciones resultantes (no deben ser peores que +-150). Si las desviaciones son mayores, debe buscar la fuente del campo magnético, que introduce un error en las lecturas de la brújula. A veces, el sensor de campo magnético se ve afectado por los componentes vecinos colocados junto a él en la PCB. Los valores cercanos a cero se consideran los mejores. Hay equipos especiales para la desmagnetización de objetos magnetizados ubicados cerca del sensor de campo magnético.
Comprobación de la brújula en la prueba cruzada:
Una vez que la brújula esté calibrada, mantenga los elementos magnéticos, incluidos destornilladores y tijeras, lejos de su área de trabajo. Dibuja una cruz en la hoja con líneas en un ángulo de 90 grados. Coloque el dispositivo de tal manera que el indicador en "Datos de vuelo" muestre exactamente "N" (la correspondencia con el lado real del mundo en esta etapa no es importante, aún puede haber anomalías magnéticas en su lugar de trabajo, pueden ser fácil de detectar con una brújula turística mecánica)
gire la cruz para que una de las líneas quede paralela al controlador, y sin mover la hoja de papel, gire el controlador 180 y colóquelo a lo largo de la línea.
al principio el curso mostrará "S" - sur en cualquier caso. este valor está determinado por el giroscopio, luego, a una velocidad de aproximadamente un grado por segundo, las lecturas del giroscopio se acercarán a las lecturas de la brújula, por lo que si después de 30 segundos ve el mismo sur, con una pequeña tolerancia, entonces el brújula está calibrada correctamente, repita el experimento para una línea perpendicular para comprobar las direcciones al oeste y al este.
Después del primer "armado" al adquirir una posición GPS, el controlador calculará automáticamente la declinación magnética.
al mismo tiempo, las lecturas de la brújula deberían cambiar en un ángulo de aproximadamente 7 grados con respecto a las lecturas de la brújula turística magnética (para la parte central de Rusia)
Comprobación de la precisión de la brújula al indicar los puntos cardinales reales:
Si el mapa integrado en Mission Planner » es posible establecer la escala a la que se ven los contornos del edificio en el que se encuentra: coloque el dispositivo en una posición paralela a una de las paredes y asegúrese de que la línea roja sea estrictamente paralela a la pared de su edificio en el mapa. Gire el dispositivo 90, 180, 270 grados y verifique que la línea roja sea estrictamente paralela o perpendicular a la pared. los errores de 1-2 grados son aceptables, con errores de más de 5 grados, se notarán problemas en el modo de mantenimiento de posición, con errores de más de 15 grados, no se recomienda encarecidamente utilizar el modo de mantenimiento de posición o los modos automáticos
Nota: En APM1 y APM2.6 la brújula es un módulo instalado por separado, en APM2 y APM2.5 y nuestros controladores ya está instalado. Si es necesario utilizar una brújula externa en presencia de una brújula interna en los tableros de nuestra edición, debe cortar el puente que desactiva la brújula interna
17. Seleccione Configuración inicial ", abre la sección" Hardware obligatorio » « Calibración Accel ". configure el dispositivo uno por uno en las posiciones requeridas y confirme la acción presionando la tecla en el teclado (espacio) se solicitarán las siguientes posiciones horizontal, en el lado izquierdo, en el lado derecho, nariz abajo, nariz arriba, boca abajo .
Para lograr la calibración ideal requerida para la operación precisa del sistema inercial, recomendamos usar una superficie plana con un nivel horizontal verificado usando un nivel de burbuja al calibrar el acelerómetro. En el momento de pulsar la tecla de confirmación, el controlador debe estar fijo en estado de reposo, no debe sujetarse con las manos ni intentar calibrarse sobre una superficie sujeta a mínimas vibraciones.
Comprobación de la brújula para ver el efecto de la potencia del motor en sus lecturas:
Si durante las pruebas de vuelo, mientras mantiene la posición, el dispositivo acelera a lo largo de un arco, una de las razones más probables es la desviación de la brújula cuando los motores funcionan bajo carga. para asegurarse de que no haya tal influencia, debe reparar el dispositivo de forma segura y en el modo de controlar la dirección de la línea roja en el programa " planificador de misiones » Dar potencia completa a cada motor a su vez. Si la línea roja se desvía más de 5 grados durante la prueba con una carga pesada, debe reconsiderar el diseño del tablero de distribución de energía, intente fijar el controlador más lejos de los cables o use una brújula externa.
Durante la prueba, los motores deben funcionar bajo carga, es decir, con hélices instaladas. Algunos modelistas, en lugar de fijar el aparato, cambian la dirección de rotación de los motores o giran los tornillos para que los tornillos no arranquen el aparato del suelo, sino que actúen hacia abajo.
La prueba es peligrosa. Cuida tus dedos. Aísle los hogares y las mascotas. Cuidado con las cortinas, muestran increíbles habilidades de vuelo durante esta prueba.
En el caso de que, debido a las características de diseño de la aeronave, no sea posible excluir la influencia de los campos magnéticos creados por el cableado en la brújula incorporada, es posible conectar un dispositivo externo. En el caso de adquirir nuestro kit APM, la brújula externa ya se encuentra en el tablero del receptor de navegación.
Antes de conectarlo, debe deshabilitar el incorporado, para esto debe abrir la caja APM y cortar el puente. Después de cortar el puente, asegúrese de que la brújula integrada ya no funcione (verá el mensaje BAD BRÚJULA SALUD en la pantalla del planificador de misiones).
Conecte el conector I2C del controlador al conector "brújula" del módulo de navegación usando el cable incluido.
Establezca la configuración de la brújula en "externa" en la configuración del Planificador de misiones. Para el controlador APM, esta configuración es equivalente a configurar la brújula con rotación de rollo 180 y permite la elección de esta opción de rotación (para controladores F4BY, Pixhawk, una interpretación diferente, al especificar externa, dejar 0 rotación)
Ajustar los rangos de la señal de control de los controladores de velocidad del motor (coloquialmente calibración ESC) es esencial para una operación adecuada. Una señal de calibración incorrecta de los reguladores puede ser el arranque no simultáneo de los motores con una adición lenta de gas después del armado.
Hay dos formas de ajustar los "puntos finales ESC" (posición cero y punto máximo de aceleración).
Pruebe primero la configuración en modo automático, si esto falla, utilice el segundo método.
Requiere remoción de hélices o seguridad en caso de activación accidental de motores de otra manera
Al volver a encender, cada vez antes de encender el dispositivo, asegúrese de que el transmisor esté encendido, el gas esté al mínimo. De lo contrario, puede comenzar el procedimiento de recalibración.
4. A veces, incluso después de realizar la calibración manual, los ESC pueden permanecer sin inicializar cuando se encienden (pitido fuerte continuo).
Si es así, intente con una calibración automática.
5. Por lo general, si el ESC está calibrado correctamente cuando enciende batería, no debe haber un sonido continuo de tictac de los motores.
Antes de encenderlo, asegúrese de que el dispositivo esté inmóvil; no encienda el dispositivo mientras lo sostiene en sus manos, ya que esto puede conducir a la detección de un error de calibración del giroscopio. Después de encender la energía después de que los motores chirriaron, los indicadores LED indicaron que el proceso de calibración se completó, se adquirió la posición del GPS, mueva el control del acelerador de los motores, manteniéndolo presionado hacia abajo y hacia la derecha durante 4 segundos. En este caso, el LED rojo debería pasar de un estado intermitente a un brillo constante. Este es el modo de armamento. Armamento ”), se utiliza para evitar lesiones por el arranque accidental de los motores, solo en este modo es posible arrancar los motores.
7. Para "Desarmar", mantenga presionado el acelerador hacia abajo y hacia la izquierda durante 4 segundos.
8. Si los motores no se arman, verifique que el ajuste de rumbo esté en el centro, intente bajar el acelerador unos cuantos clics y vuelva a intentarlo. El firmware moderno tiene un sistema para evitar que se enciendan los motores si el controlador está defectuoso, no se realizan las calibraciones del acelerómetro y la brújula descritas anteriormente, el dispositivo se extrajo cuando se encendió y el giroscopio no pudo calibrarse si el receptor GPS no capturó la posición. Nosotros no recomiendo deshabilite estas comprobaciones cambiando el parámetro de comprobación de armado
9. Después de Armar ”, los motores deben arrancar al mismo tiempo y ganar velocidad en proporción al movimiento de la palanca del acelerador. Si este no es el caso, debe repetir la calibración ESC nuevamente.
1. En aeronaves multirrotor, las hélices de rotación izquierda y derecha se instalan en pares, no utilice hélices de diferentes pasos y diámetros. Si aún no ha hecho su elección, preste atención a las hélices de la serie MR de APC
2. Antes de instalar las hélices, encienda el transmisor, conecte la batería y verifique y, si es necesario, corrija el sentido de giro de cada uno de los motores para que giren en las direcciones que se muestran en el diagrama, y luego instale los tornillos. Para cambiar la dirección de rotación del motor, se deben invertir dos de las tres fases de la conexión entre el motor y el gobernador.
3. Para los vehículos de varios rotores, es extremadamente importante utilizar hélices perfectamente equilibradas. Tales hélices crean un mínimo de vibraciones para el controlador de vuelo.
la flecha en el centro del marco indica la dirección "hacia adelante" en el controlador de vuelo
CW - hélice girando en el sentido de las agujas del reloj, CCW - contra
circuitos quadcopter x y plus
esquemas hexa y octacopter, x y plus ,
Circuito coaxial de configuración de 6 motores
Configuración de 8 motores coaxial octaquaid
Comprobaciones previas al vuelo
Con la batería desconectada, conecte el cable USB, ejecute " Planificador de misiones" y seleccione "Conectar » e inspeccione los indicadores.
Esta verificación confirma que los sensores funcionan correctamente y que el controlador está montado correctamente en el bastidor; si los motores y las hélices están conectados correctamente, se puede considerar que la nave es capaz de realizar un primer vuelo de prueba.
En un día tranquilo, instale el dispositivo a unos metros de usted en un lugar plano y horizontal, que tenga al menos 6 metros de espacio libre en todas las direcciones.
Encienda el transmisor, asegúrese de que el acelerador esté apagado, los trims estén en la posición media, el modo sea ESTABILIZAR y luego conecte las baterías de la fuente de alimentación a bordo. Mientras se encuentra al menos a 3 metros detrás de la máquina, arme manteniendo presionado el acelerador y completamente hacia la derecha durante al menos 4 segundos hasta que la luz roja permanezca encendida. Si el controlador de vuelo no ha superado todas las calibraciones indicadas anteriormente, es posible que no se produzca el "armado". Después de que se encienda la señal roja, aumente lentamente el acelerador hasta que los motores comiencen a girar (todos los motores deben arrancar al mismo tiempo). Luego aumente lentamente el acelerador para que no haya elevación ni movimiento. Con la ayuda del volante (curso), se verifica la corrección del giro hacia la izquierda y hacia la derecha. El marco debe ejecutar correctamente sus comandos. Ahora revisa el mango de buceo ( Tono ),. Cuando mueve la manija hacia adelante (hacia arriba), la máquina debe intentar inclinarse hacia adelante y tratar de alejarse de usted. Al mover la manija hacia usted, el modelo debe intentar inclinarse y moverse hacia usted cuando se enrolla. Asa enrollable ( Rodar ) verifique el movimiento hacia la izquierda y hacia la derecha: el movimiento del modelo debe corresponder a la dirección del mango. Solucione cualquier problema identificado antes de continuar con los siguientes pasos.
· No vuele sobre personas, incluso si el dispositivo pesa menos de un kilogramo, en caso de accidente, las lesiones son inevitables.
· Hacer antes del primer vuelo placa con numero teléfono móvil y adjunte al modelo. En caso de daño a otros, debe poder asumir la responsabilidad de sus propias acciones. Si lo encuentra, puede negociar una recompensa con el buscador.
· En el proceso de ensamblaje, depuración y lanzamiento, tenga cuidado con los tornillos, los tornillos duros con un diámetro de más de 8 pulgadas son muy peligrosos.
· La legislación de muchos países permite el lanzamiento de modelos que no superen los 100 m, superando significativamente esta altura, corre el riesgo no solo de perder el modelo, sino también de provocar un accidente aéreo con víctimas. Nota. La legislación rusa no prevé el lanzamiento de modelos de aviones con control de radio, por lo que el límite de altitud de vuelo no está definido. Existen restricciones que prohíben vuelos cerca de aeropuertos y otras áreas de exclusión aérea.
· Las baterías de litio son explosivas y peligrosas para el fuego. La causa de la explosión puede ser un cortocircuito de los cables de alimentación, sobrecarga, descarga excesiva, daños mecánicos en la carcasa exterior, cortocircuito interno. No transporte ni guarde las baterías sin su estuche individual, ya que se puede producir un cortocircuito en un objeto metálico. No intentes desarmar o perforar una batería hinchada, hay hidrógeno, explotará. Apagar una batería con agua es como apagar un automóvil con gasolina: el litio se quema en el agua. Es mejor tirar las baterías quemadas o humeantes a un lugar seguro.
ESTABILIZAR es el modo principal y un requisito previo en el momento del encendido y es necesario para "Armar".
1. Pruebe un vuelo corto en modo de estabilización. Arme el controlador manteniendo presionado el acelerador hacia abajo y hacia la derecha durante al menos 4 segundos (esto hará que el LED rojo deje de parpadear y se vuelva fijo).
2. Aumente el acelerador hasta que la embarcación comience a despegar del suelo. Intente elevar el modelo a una altura de 1 a 2 metros sobre el suelo y manténgalo presionado durante un tiempo dosificando suavemente el gas. Compensar la deriva con balanceo y cabeceo. Reduzca el acelerador y aterrice.
3. Si en la prueba anterior su dispositivo no se estabilizó lo suficientemente bien, era propenso a acumularse: desconecte la batería, conecte el cable USB entre APM2 y su computadora, ejecute " Misión Planificador" y haga clic en " Conectar ”, seleccione la pestaña “ Configuración / ajuste", "Ajuste extendido",
Y luego, en la lista de PID, debe encontrar el parámetro " rollo de tasa P » " tasa de tono P " . Reduzca su valor, pero no más del 10% a la vez, al mismo tiempo aumente el valor"tasa de rollo D" "tasa de tono D" también 10% a la vez del original. El proceso de ajuste de PID se describe con más detalle a continuación, en la sección de ajuste.
4. Repita esta prueba varias veces, agregando control de balanceo y cabeceo, y vuele algunas distancias cortas.
5. Trate de acostumbrarse al comportamiento del modelo en el modo "Estabilización" y adquiera habilidades de control antes de probar modos más avanzados.
El modelo mantiene una posición diferente a la horizontal, el dispositivo se lleva hacia adelante, hacia atrás o hacia un lado cuando hace buen tiempo.
Monte el controlador horizontalmente o use la configuración AHRS TRIM para compensar la inclinación del controlador de vuelo en relación con el marco. tenga en cuenta que el ángulo AHRS TRIM se da en radianes. Está estrictamente prohibido utilizar el trimmer del panel de control del arducopter para compensar la deriva del dispositivo.
Comprobación del nivel de vibración y prueba del modo de retención de altitud
Para evaluar cuál es el patrón de vibración en su dispositivo, active el registro de valores RAW, tome un vuelo de 30 segundos en modo de estabilización, descargue los registros, cargue el archivo descargado a través de la función de visor de registros y muestre los parámetros accel x y z en el gráfico. En el nuevo firmware, el registro de vibraciones se llama IMU
habilitar el registro antes del vuelo:
seleccione "IMU"
en versiones anteriores de Mission Planner c Debe seleccionar "Predeterminado + IMU"en "lista completa de parámetros" se debe encontrar ins_mpu6k_filter y establecer a 43Hz
Para descargar registros de vuelo a una computadora en el firmware Arducopter 3.1, es posible usar la funcionalidad de la ventana del terminal,para firmware 3.2 y anteriores para el controlador APM, el terminal no está disponible, es posible descargar registros a través del protocolo " MAVLINK »
Como resultado del análisis del registro recibido, obtenemos los siguientes diagramas
La imagen superior muestra vibraciones extremadamente inaceptables,
Si las vibraciones en su marco son demasiado altas, el controlador de vuelo no podrá mantener la altitud usando el sistema inercial, hasta que se corrijan las causas de las vibraciones y el controlador de vuelo esté instalado en la plataforma de vibración, ingresando al modo ALT HOLD. y otros modos automáticos pueden ser peligrosos.
Si las vibraciones son pequeñas, para la mayoría de los dispositivos recomendamos configurar la supresión de ruido de vibración de hardware ins_mpu6k_filter=20 , para vuelos no relacionados con la medición del nivel de vibración.
Comprobación de la calidad de mantener una posición ( GPS coordenadas + altitud)
¡Tenga cuidado, no puede comenzar a probar los modos de retención de altitud, posición y retorno sin completar las etapas anteriores de configuración de vuelo!
La calidad de ocupar un cargo depende de:
Si el dispositivo no mantiene la posición y, a veces, en lugar de mantener la posición, comienza a acelerar en un arco, la razón más probable es el funcionamiento incorrecto de la brújula en condiciones de vuelo.
Radio de retención de posición demasiado grande: mover el dispositivo en direcciones arbitrarias. Hay dos factores aquí.
1. Se debe comprobar que el receptor de navegación capta de 10 satélites o más, tiene un nivel HDOP < 1,2
2. El nivel de vibraciones a lo largo de los ejes X Y no supera la norma, el firmware moderno utiliza datos del acelerómetro para calcular los desplazamientos, las vibraciones fuertes provocan errores en el funcionamiento del sistema de inercia
Después de cambiar el firmware del controlador, ingrese al terminal y realice el procedimiento para inicializar los parámetros iniciales (terminal, configuración, reinicio) . sin esto, los motores pueden no encenderse, mostrar el nivel torcido, la telemetría puede no funcionar y mucho más, absolutamente cualquier problema.
el peso del vehículo y su grupo de hélices deben seleccionarse de manera que se mantenga suspendido al 50 % de la aceleración, el rango de nivel de aceleración de suspensión recomendado es del 43 % al 57 %, con un nivel de aceleración de suspensión del 30-40 %, el vehículo tiene poca carga y muy sensible al control, como regla, se requiere un engrosamiento debido a la configuración. A un nivel de gas flotante de más del 70%, el aparato, por regla general, no puede estabilizarse rápidamente, es propenso a acumularse y no puede mantener la altitud en condiciones de turbulencia y corrientes descendentes. Vea qué acelerador de vuelo estacionario tiene, quizás más o menos en la palanca de control, exactamente en el parámetro "ajuste del acelerador" después del vuelo, allí este valor debería ser 430 - 570, cuanto más cerca de 500, mejor.
Un ejemplo de lo que sucede si el empuje no se corresponde con el peso del dispositivo:
Aparato de 2kg con marco 550, ax4008, apc14*4.7 primero con batería 2S - valores altos PID, el dispositivo se estabiliza en balanceo y cabeceo, pero hubo una brisa decente de 5-7 m / s, además, debido a nubes irregulares con corrientes que caen. así que uno de esos chorros lo agarró y lo presionó contra el suelo desde una altura decente, según los registros, la altura cae, el gas está lleno, dos motores están al mínimo, dos están funcionando al 100% (son soplados por un viento lateral) el dispositivo está en el horizonte pero va al suelo. como resultado, suavemente impresa en la nieve. el parámetro de ajuste del acelerador resultó ser de aproximadamente 800. después de colocar la batería 3S, bajé la velocidad p y d, el dispositivo comenzó a controlarse como una pluma. el ajuste del acelerador resultó ser alrededor de 450, es decir en el futuro, puede cargar con una batería más pesada
la guiñada de la tasa p es responsable del nivel de estabilización del tipo de cambio. Un parámetro de estabilización de curso demasiado alto puede causar violaciones de estabilización de nivel, por lo tanto, en la etapa inicial de ajuste, es deseable reducir el parámetro predeterminado. Esto es especialmente cierto si los tamaños de hélice máximos permitidos se establecen en el marco; por ejemplo, si instala hélices de 14 pulgadas en un marco con una diagonal de 550, entonces se reducen a la mitad; de lo contrario, el dispositivo puede incluso caerse al principio. Si luego encuentra que la gestión del curso no es lo suficientemente intensiva, este parámetro se puede aumentar.
AHRS_GPS_GANANCIA,0 Este parámetro indica al sistema de corrección de horizonte que corrija las aceleraciones centrífugas en giros cerrados a gran velocidad. Valor 1 = corrección habilitada, 0 = deshabilitada.
La consecuencia de habilitar esta opción es el movimiento brusco de la línea del horizonte cuando el dispositivo está parado, si el GPS no capta perfectamente la posición y se desvía. Con fuertes saltos en la posición GPS, el balanceo puede alcanzar valores críticos.
en helicópteros, este parámetro establecido en uno no es necesario, el parámetro lo requiere la aeronave. Una excepción son las acrobacias aéreas de alta velocidad en modo acrobático.
INS_MPU6K_FILTER,20 hardware "supresor de vibraciones", enciéndalo después de medir las vibraciones en el marco, asegúrese de que sean normales y luego encienda la "reducción de ruido". Un valor de 43 significa que se usa un nivel bajo de supresión (43 Hz), este valor debe usarse para un vuelo de prueba con el registro de vibraciones habilitado. Si la amplitud de la vibración está dentro de las 2 unidades en una escala de 10 unidades, puede activar el filtrado 20 para la mayoría de los marcos. Una excepción pueden ser dispositivos deportivos muy rápidos y maniobrables para acrobacias aéreas en 3D.
4. Ajuste de controlabilidad y estabilidad por cabeceo y balanceo:
Hay varios tipos de acumulación - finamente temblando cuando los motores cambian su tono muchas veces durante un segundo y cuelga como si estuviera en una cuerda finamente temblando - esto es bombeado o tasa d (con menos frecuencia tasa p)
si el dispositivo es difícil de despegar, cualquier brisa lo desvía suavemente de una posición estable (se comporta como un aro tirado al suelo - por una ola alrededor de la circunferencia) esta es una tasa D insuficiente (si el dispositivo no despega y se comporta como un aro tirado al suelo - verifique la conexión de los motores y el tipo de marco más o x)
si cuelga uniformemente, no hay viento y se sacude un poco con un haz u otro una vez por segundo, entonces la velocidad d es probablemente demasiado grande (o las vibraciones afectan el piloto automático)
si se obliga al dispositivo a balancear un poco la palanca, y en lugar de realizar una maniobra en un movimiento, realiza uno o dos balanceos amortiguados, esto significa que la velocidad d es demasiado pequeña
Ajuste de la dependencia de la corrección de la potencia del motor con la velocidad angular (en los ejes de cabeceo, balanceo, rumbo)
velocidad de paso de balanceo p
- determina cuánta potencia dar para superar la inercia del marco - velocidad angular por cabeceo y balanceo - cuanto más inerte sea el marco y menos empuje, mayor será el orden de magnitud para la mayoría de las configuraciones 0.10 - 0.15
velocidad de paso de balanceo d
- determina la dosificación de energía para girar y frenar la hélice - cuanto mayor sea el diámetro de la hélice y menor el par motor, mayor será el parámetro. orden de magnitud para la mayoría de las configuraciones 0.004 - 0.010
tasa pids cambio a la vez en un 10% no más! no lo hagas a cuenta ojo en la calculadora
balanceo paso puñalada p un parámetro que determina la nitidez del control desde el mando a distancia y la navegación automática. para modelos deportivos, el orden de valor es 4,5; para fotografía aérea y formación 3.5
Componentes P I D en relación con el ardukopter
presentes en la mayoría de las proporciones.
P es el principal factor proporcional.
D - nivel de impacto inicial a corto plazo (generalmente destinado a superar la inercia)
IMAX - nivel de corrección de errores a largo plazo
I - el valor (tasa) del aumento en el valor del IMAX limitado
Rasgo: APM no completa la conexión a través de USB y telemetría, durante el procedimiento de carga de parámetros, el proceso se detiene, cuando se enciende, el LED azul parpadea y se apaga, los demás LED no parpadean. Con el firmware 2.7 y anteriores, el controlador se conecta al Planificador de misiones.
Diagnósticos: verifique si hay un voltaje de 3.3 voltios en los pines extremos del conector I2C, es normal si el voltaje es de 3.2 - 3.4 voltios. Si hay mucho menos, por ejemplo, 1 voltio o más, por ejemplo, 4,8 voltios, su estabilizador de 3,3 voltios ha fallado. Los pilotos automáticos originales de Diydrones utilizan un regulador que suele fallar. Este problema no es típico del APM modificado por el grupo Megapilot, reemplazamos el estabilizador 3.3 con un chip más confiable.
Reparar: Reemplazo del estabilizador de 3.3 voltios
Rasgo: En climas fríos, el nivel que muestra APM se aleja de la horizontal cuando el dispositivo está en posición horizontal.
Posibles razones: 1. Mal funcionamiento del procesador de orientación MPU6000. 2. Se instala un condensador de bajo voltaje en el circuito de la bomba de carga MPU6000. Fuga de corriente por condensación u óxidos en la placa en un circuito de alta tensión bomba de carga.
reparar: debes desoldar el procesador de orientacionMPU6000, enjuague el asiento y suelde hacia atrás, reemplace el capacitor C13 con un capacitor de 0.01 microfaradios para un voltaje de 50 voltios. El condensador de la placa se encuentra entre el MPU6000 y el barómetro.
Rasgo:Mala salud de la brújula- inscripción roja en la pantalla Mission Planner. Se traduce como una brújula no es saludable.
Posibles razones: 1.La brújula está defectuosa o no está conectada. 2. Se conecta una brújula externa con un puente sin cortar que desactiva la brújula interna.
Rasgo: Mala salud del giroscopio - inscripción roja en la pantalla Mission Planner. Problemas con giroscopios.
Posibles razones:
1. Si el nivel está sesgado al mismo tiempo - Mal funcionamiento del procesador de orientación MPU6000.
2. Con el firmware Arducopter 3.2 y anteriores, este error aparecerá si violó la inmovilidad del controlador en el momento de la calibración del giroscopio cuando se encendió. En este caso, esto no es un mal funcionamiento. vuelva a encender el controlador. No sostenga el controlador de vuelo en la mano cuando esté encendido durante el período de calibración del sensor.
http://apmcopter.ru/
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#documentación
Y no escribí reseñas, en parte por falta de tiempo, en parte por la situación en Ucrania :(
En general, resultó ser una tarde libre y decidí escribir una reseña sobre mi controlador favorito, ya que había una gran cantidad de material de video sobre la configuración y el montaje. Pero creo que escribiré como mínimo, para eso hay Serán muchos videos, no es en vano que hice tanto trabajo : ) Bueno, comencemos.
El controlador AWP es, con mucho, el más versátil y económico, se usa con mayor frecuencia en multicópteros (firmware Arducopter) y en aviones (firmware Ardupilot) y también es compatible con un automóvil y un helicóptero, en general, aquí están las plataformas que el controlador admite: AWP tiene la mayor cantidad de modos de vuelo de todos los controladores que hay en el mercado, la capacidad de controlar el dron usando un teléfono inteligente o tableta, al tiempo que abre una gran funcionalidad: creación de una tarea de vuelo, control, cambio de modos, monitoreo y telemetría con todos los datos, y mucho más... La desventaja de este controlador es que no sale volando de la caja, sino que requiere conocimiento y preparación seria. Pero en mis videos traté de explicar de la manera más simple y detallada como posible de la A a la Z, espero que ayude a los principiantes y sea útil para las personas que deciden dominar el AWP.
En este artículo y video, consideraremos conectar el controlador a un quadrocopter, en el futuro habrá el mismo curso de video sobre Ardupilot, es decir, sobre la instalación en un avión.
En abril, apareció un juego completo en Bangud por unos seductores $ 137, en ese momento era probablemente el precio más bajo para tal juego.
Por supuesto, esperaba una captura por ese precio, pero el sapo asintió con aprobación y no la decepcionó más tarde, el kit resultó ser de alta calidad y todo funcionó de inmediato. El paquete llegó muy rápido, incluso habían pasado dos semanas. no pasó.
El set de entrega incluía: un controlador AWP ya con caja, un amortiguador para el controlador, un módulo GPS con un magnetómetro en la caja y con un rack, radio telemetría de 433 MHz, Minimosd y Power Module, no está mal para tal cantidad :) (video con desempaquetado y paquete arriba al comienzo del artículo) Lo único que no está incluido en el kit, y necesitará actualizar el OSD es un programador FTDI, puede comprarlo allí en Bangud,
Lo primero que debemos hacer es flashear el codificador PPM, esto nos salvará de inmediato de seguir bailando con una pandereta.En cualquier caso, siempre es recomendable cargar el último firmware del codificador PPM para su correcto procesamiento en caso de un falso guardado. Instrucciones del firmware:
También puede cargar inmediatamente la configuración correcta en el módulo GPS, aunque el GPS funcionó bien en este conjunto, aún así jugué a lo seguro.Instrucciones para configurar el GPS:
Comencemos a ensamblar, conectar y flashear el controlador en sí. Detalles en este video:
Después de conectar y flashear, debe configurar los PID del cuadricóptero.
Sencillo ajuste del valor PID de Pitch and Roll mediante el mando del equipo:
Después de configurar los PID, es hora de conectar la telemetría de radio. Detalles sobre el uso de la telemetría con un teléfono inteligente o tableta, así como los modos de vuelo y la configuración de Falseave:
Ahora, después de todas las configuraciones, puede conectar el Módulo de potencia, pero solo lo usaremos como un sensor de corriente.Video sobre configuración y conexión:
Antes de conectar el OSD y usar el cuadricóptero para vuelos FPV, debe pensar en la correcta fuente de alimentación del controlador, ya que todas las fallas de AWS ocurren precisamente por una fuente de alimentación deficiente. Detalles sobre la correcta fuente de alimentación del controlador:
Es hora de conectar MinimOSD. Detalles sobre firmware, configuración y conexión:
Ahora puedes volar y disfrutar :)
Espero que les haya gustado mi versión del artículo: Pocas películas bukaF-Muchas :)
Después de pasar por todas las configuraciones paso a paso de acuerdo con las instrucciones de mi video, seguramente despegará. Creo que el material del video será suficiente para que comprenda el zen del controlador APM y un día entero para revisar todo.
Pusimos likes a los que les gustó el trabajo realizado en videotutoriales, así como para que tuviera un incentivo para hacer un curso similar en Ardupilot.
No todos los kits de GPS + APM ensamblados pueden realizar de forma inmediata y completa el pilotaje automático, me refiero a los modos RTL, vuelo de punto a punto o merodeo. Puede encontrar muchas quejas y preguntas en Internet "activó el modo de merodeo y el helicóptero se fue volando en una dirección desconocida". Tuve una situación diferente: el avión, encendió el regreso a casa, y abruptamente cayó al suelo (sin FPV). Descargué el registro de APM y resultó que las lecturas de altitud del GPS cambiaron mucho cada 2-3 minutos, desde el comienzo de 450 m luego 660 m y la cantidad de satélites visibles saltó de 6 a 10, es decir en el modo de regreso a casa, el controlador de vuelo depende de los datos de los satélites, así que decidí que la altitud de lanzamiento (casa) era de 450 m, y había un avión a una altitud de 660 m (esta es nuestra ciudad en una colina, el vuelo tuvo lugar a una altura de 20 m del suelo) y decidió devolverlo a la altura deseada. Traté de caminar alrededor del estadio con GPS + APM, luego miré el registro, los datos registrados fueron terribles, luego supuestamente 2 metros bajo tierra, ¡y luego en 2 minutos subí 80 metros por las escaleras! El hecho de que el módulo GPS no funcione normalmente es comprensible, pero me gustaría, sin miedo, usar otras funciones de APM que no están relacionadas con él.
Por lo tanto, al probar un APM nuevo (aún no probado) con GPS, será exitoso usar los siguientes modos en una secuencia determinada:
Para evitar cambios bruscos de altitud en modo RTL, es necesario añadir el parámetro a la configuración ALT_HOLD_RT=-1 significado - para mantener la altitud actual en el modo de vuelo a casa.
Quizás no todo el mundo sepa que, a partir de APM 2.5, puedes instalarlo boca abajo, o mejor dicho, puedes instalarlo de cualquier lado, es muy conveniente en espacios reducidos. Parámetro responsable de la posición (orientación) del APM en el espacio AHRS_ORIENTATION.
Para instalar APM 2.6 al revés:
En Mission Planner - Config/Tuning - Full Parameter List - Find (buscar), busque AHRS_ORIENTATION y establezca el valor AHRS_ORIENTATION=8
Uno de los modelos de aviones FPV más populares en la actualidad es el Bixler (Skywalker). Fácil de montar, fácil de operar, fácil de reparar incluso los más complejos. Al poseer un fondo semicircular "biselado" del fuselaje, la instalación de APM es muy inconveniente. La mayor parte del espacio libre en el fuselaje suele ir debajo de las baterías (principal y para el transmisor de video). Es especialmente conveniente instalar APM en Bixler al revés, debajo de la cubierta de la "cabina".
Antes de realizar mi primer vuelo, incluso en modo manual, me tomó mucho tiempo jugar con la configuración de Ardupilot APM 2.8. Cabe señalar de inmediato que esta versión tiene diferencias con la anterior 2.6 en cuanto a la ubicación de los conectores y su propósito. Esto es especialmente cierto para conectar una brújula externa.
Después de descargar el firmware, ya puede establecer una conexión con Ardupilot y realizar más configuraciones a través de USB.
Lo primero que hice al configurar Ardupilot APM 2.8 fue calibrar el acelerómetro y calibrar el transmisor de radio. Estos ajustes son uno de los más simples, no surgen problemas ni matices. Por lo tanto, no tiene sentido describir el proceso en detalle. Todas las instrucciones se dan en el sitio web de los desarrolladores:
Un poco menos claro, aunque de hecho todavía no es difícil, es la calibración de los ESC. Para hacer que la placa APM 2.8 sea amiga de los ESC y lograr un control motor preciso, necesita una secuencia simple de acciones:
Primero, retire las hélices de los motores por razones de seguridad.
Los motores deben estar montados en el marco, conectados a los reguladores, que a su vez están conectados a la placa Ardupilot.
La placa APM no necesita estar conectada a computadoras ya sea vía USB o radio.
1. Encienda el transmisor del radio control (en el momento de la calibración de los reguladores, el radio control ya debe estar calibrado). Ponemos la palanca del acelerador al máximo.
2. Cogemos una batería Li-Po y la conectamos al conector Power-module para encender el piloto automático. La fuente de alimentación de los reguladores, respectivamente, también será proporcionada por esta batería.
3. Una vez activado, el APM parpadeará con sus LED azul y rojo como un coche de policía. Esto indica que está listo para la calibración la próxima vez que se encienda. Desconecte la batería del módulo de alimentación.
4. Vuelva a encender la alimentación. Los reguladores emiten un pitido estándar (generalmente el número de pitidos es igual al número de latas en la batería) y después de un tiempo dos pitidos, confirmando la calibración máxima de gas.
5. Bajamos el acelerador a la posición mínima. Los reguladores emiten un pitido largo para confirmar la calibración mínima del acelerador.
6. A partir de ahora, la calibración de los reguladores para APM 2.8 está completa y puede verificar el rendimiento de los motores.
7. Quitamos el gas al mínimo y apagamos el Ardupilot.
Este procedimiento calibra todos los reguladores a la vez, lo cual es suficiente para la mayoría de los modelos ESC.
En cuanto a la calibración de la brújula, entonces todo es más complicado. La placa APM 2.8 tiene un magnetómetro interno incorporado que, en principio, puede usarse como la brújula principal. Pero desde Tengo un magnetómetro externo en la misma carcasa que el receptor GPS, prefiero usarlo. Un punto importante al conectar una brújula externa: la placa APM 2.8 tiene un conector separado justo debajo del conector para antenas gps. Por lo tanto, lo conectamos allí y no en el conector 12C, como en versiones anteriores.
Primero, traté de calibrar la brújula APM 2.8 según el esquema estándar, sin pensar en la compatibilidad de la brújula externa e interna. Esto no fue posible. El proceso de calibración en sí, aunque no dio errores y los valores en el sistema de coordenadas tridimensionales aparecieron en la pantalla, sin embargo, el conjunto de estos valores fue absolutamente incorrecto, incluso diría inadecuado. Para una calibración normal, fue necesario deshabilitar la brújula interna APM 2.8. Esto se hace simplemente: debe quitar el puente a la derecha del conector GPS. Solo deshazte de ella.
A partir de este momento, la brújula interna deja de funcionar y solo la externa participa en la calibración.
Sin brújula interna, la pantalla muestra un error Error de brújula 1: 99, pero esto no interfiere con el proceso de calibración de la externa.
Para la primera calibración, desactive la casilla de verificación Usar aceptación automática en la parte inferior de la ventana para recopilar más valores. Habiendo ingresado 2000 -2500 valores en toda la esfera, puede finalizar la calibración.
Esto completa la configuración básica asociada con el equipo. Todos más trabajo principalmente para ajustar los parámetros para el correcto comportamiento en vuelo.
