Nota: los elevons (la combinación de alerón/elevador utilizada en el "ala voladora") también son compatibles "simplemente conéctelos a los dos primeros canales, exactamente como se conectó al receptor RC. Antes de calibrar la radio, especifique para habilitar la mezcla de elevon en el Configuración de "Mission Planner", vuelva a cargar el software y la placa, y regrese al procedimiento de calibración RC.
Si su máquina tiene una cola en V, actualmente no es compatible con APM a nivel de software. En su lugar, puede mezclar sus canales de rollo y elevador con un mezclador de hardware externo. Aquí hay uno bueno y muy barato ($3) por pieza.
salidas
Conecte el control de servos y otros dispositivos al APM en los enchufes de salida apropiados como se muestra arriba.
Configuración de cuatro canales:
configuración de elevon: en la wiki en inglés aparece a partir del 10/04/2013
justo así:
Instalación del controlador en el fuselaje
Cuando coloca un APM en un avión, es muy importante asegurarse de que su cara esté orientada en la dirección correcta. Letreros: Los conectores del GPS y del receptor deben mirar hacia adelante, y los cables del servo deben mirar hacia atrás.
(nota: hay una pequeña flecha en la parte inferior del tablero que apunta hacia adelante, por si acaso)
Consejos de montaje
Módulo GPS
Este es un ejemplo de cómo montar un APM (y un módulo GPS) en un EasyStar utilizando un chasis de 3D Robotics Electronics, disponible con o sin un soporte de cámara con giro/inclinación. Chasis similar también está disponible para HobbyKing bixler
.Chasis:
Configuración inicial de APM
Recomendamos usar Mission Planner para configurar APM por primera vez. (El programa está diseñado para Windows, pero se ejecutará en Windows VM en Mac OS o Mono en Linux. O, si no desea usar ninguno de los anteriores, use modo de línea de comandos, que es compatible con cualquier sistema operativo).
Una vez que haya descargado el firmware correcto, asegúrese de ingresar el número de puerto COM y la velocidad de transmisión (115k) correctos y haga clic en el botón Conectar en la esquina superior derecha. Mission Planner se conectará a través de MAVLink.
(Si es la primera vez que usa su estación de trabajo, el formato flash se iniciará de inmediato, lo que puede impedir la conexión a través de MAVLink y aparecerá un mensaje de falla de conexión. En este caso, espere un par de minutos e intente conectarse nuevamente).
Ahora haga clic en el botón de instalación resaltado en rojo en la imagen:
Se abrirá la ventana de ajustes de configuración.
Pasos de instalación
1) Si tiene un diseño de aeronave estándar, descargue la configuración terminada
Para modelos de aviones comunes, como Bixler, Skyfun y Skywalker, se han preparado archivos de configuración que tienen en cuenta las características de estos aviones. Puedes descargarlos de aquí y use el programa Mission Planner para escribir la configuración final en APM. Sin embargo, aún debe verificar la configuración del hardware que está utilizando. Continúe con los siguientes pasos.
2) Calibre sus entradas de radio
El transmisor debe estar encendido. Idealmente, si ya ha volado su aeronave en modo manual y ha realizado los ajustes necesarios, en este caso las señales de salida de radio se corresponden estrechamente con la configuración de la aeronave; Si aún no ha volado la aeronave en modo manual y no se han realizado ajustes, es posible que deba volver a calibrar después de haber volado (la recalibración es fácil de hacer en el campo).
La distribución de canales se muestra arriba. Cuando mueva las palancas del transmisor, la barra correspondiente en la pantalla también se moverá. Pulse el botón "Calibrar radio" para establecer los límites de nivel. Aparecerán rayas rojas, y tendrás que moverlas a sus posiciones extremas. Esto debe hacerse para cada canal utilizado.
En la misma pantalla, puede encender los servos en reversa, si es necesario, y configurar el modo elevon.
3) Configuración de modos de vuelo
Puede seleccionar diferentes modos de vuelo durante el vuelo usando un interruptor en el transmisor de radio, que debe estar conectado a la entrada de 8 APM. Detalles completos de los modos de vuelo disponibles aquí. (Si necesita tener más de tres modos en su transmisor, las instrucciones aquí) Cuando cambia la posición del interruptor, la luz de fondo verde cambia a otros niveles. Utilice la lista desplegable de cada nivel para asignar este modo a una función. Tenga en cuenta que el modo 6 no se puede cambiar y debe seguir siendo Manual. Este es el "Modo manual de hardware", lo que significa que está controlado por el circuito a prueba de fallas de la placa APM, por lo que es posible volver al control de radio como medida de seguridad.
4) Configuración de hardware
En esta pestaña puede decirle a la placa APM qué sensores opcionales ha conectado. Simplemente marque la casilla correspondiente al sensor que está utilizando. (Sonar actualmente no es compatible con APM; se usa principalmente para ArduCopter)
Para un magnetómetro (brújula), tiene una opción de calibración cuando lo activa:
1. No puede hacer nada, en cuyo caso el programa de control intentará calcular la compensación y la declinación comparando las lecturas de la brújula con los datos del GPS y la IMU durante el vuelo. Pros: No requiere esfuerzo. Contras: Se necesitan unos minutos de vuelo para que la brújula comience a funcionar correctamente, por lo que la brújula no funciona correctamente en la primera carrera.
2. Calibración manual en Mission Planner (arriba). Puede ingresar su declinación magnética como se indica a continuación y luego presionar el botón "Calibración en vivo", luego mover y rotar su avión durante 30 segundos mientras se registran los datos y se hacen algunos cálculos para calibrar el sensor. Ventajas: Funciona. Contras: es un poco engorroso, especialmente para aviones más grandes. Además, esta calibración no tiene en cuenta las interferencias magnéticas que el motor puede causar durante el vuelo.
3. Reproduzca el registro de vuelo. Esta es una opción genial, que se muestra arriba como Log Calibration, donde simplemente puede reproducir un registro de vuelo previamente guardado (.tlog) y el programa de control comparará los datos del GPS y la IMU con los datos de la brújula y hará los ajustes necesarios. Ventajas: Funciona muy bien. Contras: debe haber volado antes, y si carga un archivo .tlog donde no ha volado realmente, estropeará sus calibraciones y tendrá que volver a hacerlas, o correrá el riesgo de tener un rendimiento de vuelo deficiente.
Para ingresar manualmente la declinación magnética para su ubicación geográfica, debe encontrar el valor correcto haciendo clic en el enlace y abriendo su navegador. Seleccione su posición y obtendrá la declinación magnética como se describe a continuación.
Y no escribí reseñas, en parte por falta de tiempo, en parte por la situación en Ucrania :(
En general, resultó ser una tarde libre y decidí escribir una reseña sobre mi controlador favorito, ya que había una gran cantidad de material de video sobre la configuración y el montaje. Pero creo que escribiré como mínimo, para eso hay Serán muchos videos, no es en vano que hice tanto trabajo : ) Bueno, comencemos.
El controlador AWP es, con mucho, el más versátil y económico, se usa con mayor frecuencia en multicópteros (firmware Arducopter) y en aviones (firmware Ardupilot) y también es compatible con un automóvil y un helicóptero, en general, aquí están las plataformas que el controlador admite: AWP tiene la mayor cantidad de modos de vuelo de todos los controladores que hay en el mercado, la capacidad de controlar el dron usando un teléfono inteligente o tableta, al tiempo que abre una gran funcionalidad: creación de una tarea de vuelo, control, cambio de modos, monitoreo y telemetría con todos los datos, y mucho más... La desventaja de este controlador es que no sale volando de la caja, sino que requiere conocimiento y preparación seria. Pero en mis videos traté de explicar de la manera más simple y detallada como posible de la A a la Z, espero que ayude a los principiantes y sea útil para las personas que deciden dominar AWS.
En este artículo y video, consideraremos conectar el controlador a un quadrocopter, en el futuro habrá el mismo curso de video sobre Ardupilot, es decir, sobre la instalación en un avión.
En abril, apareció un juego completo en Bangud por unos seductores $ 137, en ese momento era probablemente el precio más bajo para tal juego.
Por supuesto, esperaba una captura por ese precio, pero el sapo asintió con aprobación y no la decepcionó más tarde, el kit resultó ser de alta calidad y todo funcionó de inmediato. El paquete llegó muy rápido, incluso habían pasado dos semanas. no pasó.
El set de entrega incluía: un controlador AWP ya con caja, un amortiguador para el controlador, un módulo GPS con un magnetómetro en la caja y con un rack, radio telemetría de 433 MHz, Minimosd y Power Module, no está mal para tal cantidad :) (video con desempaquetado y paquete arriba al principio del artículo) Lo único que no está incluido en el kit, y necesitará actualizar el OSD es un programador FTDI, puede comprarlo allí en Bangud,
Lo primero que debemos hacer es flashear el codificador PPM, esto nos salvará de inmediato de seguir bailando con una pandereta.En cualquier caso, siempre es recomendable cargar el último firmware del codificador PPM para su correcto procesamiento en caso de un falso guardado. Instrucciones del firmware:
También puede cargar inmediatamente la configuración correcta en el módulo GPS, aunque el GPS funcionó bien en este conjunto, aún así jugué a lo seguro.Instrucciones para configurar el GPS:
Comencemos a ensamblar, conectar y flashear el controlador en sí. Detalles en este video:
Después de conectar y flashear, debe configurar los PID del cuadricóptero.
Sencillo ajuste del valor PID de Pitch and Roll mediante el mando del equipo:
Después de configurar los PID, es hora de conectar la telemetría de radio. Detalles sobre el uso de la telemetría con un teléfono inteligente o tableta, así como los modos de vuelo y la configuración de Falseave:
Ahora, después de todas las configuraciones, puede conectar el Módulo de potencia, pero solo lo usaremos como un sensor de corriente.Video sobre configuración y conexión:
Antes de conectar el OSD y usar el cuadricóptero para vuelos FPV, debe pensar en la correcta fuente de alimentación del controlador, ya que todas las fallas de AWS ocurren precisamente por una fuente de alimentación deficiente. Detalles sobre la correcta fuente de alimentación del controlador:
Es hora de conectar MinimOSD. Detalles sobre firmware, configuración y conexión:
Ahora puedes volar y disfrutar :)
Espero que les haya gustado mi versión del artículo: Pocas películas bukaF-Muchas :)
Después de pasar por todas las configuraciones paso a paso de acuerdo con las instrucciones de mi video, seguramente despegará. Creo que el material del video será suficiente para que comprenda el zen del controlador APM y un día entero para revisar todo.
Pusimos likes a los que les gustó el trabajo realizado en lecciones en video, así como para que tuviera un incentivo para hacer un curso similar en Ardupilot.
Esta es una guía de inicio rápido para los usuarios. El firmware del cuadricóptero ya está cargado en APM 2.6
vaya a la página de descarga y seleccione la última versión.
instalar el programa
Siga las instrucciones hasta que se complete la instalación del programa. Durante el proceso de instalación, el programa instalará automáticamente los controladores necesarios. Si tiene un error de DirectX, entonces necesita actualizarlo. Si recibe una advertencia como se muestra en la imagen a continuación, seleccione Instalar controlador para continuar con la instalación del programa.
Después de instalar el programa, ejecútelo, automáticamente le informará si hay actualizaciones. Utilice la última versión de Mission Planner siempre que sea posible.
Después de descargar e instalar Mission Planner en su estación terrestre, conecte el APM a su computadora con un cable micro USB. No conecte el cable al concentrador USB, conecte el cable a la computadora.
Después de instalar Mission Planner, conéctese a través de micro-USB APM con sistema de ventanas, que detectará automáticamente y proporcionará controladores para el dispositivo, ejecute software y seleccione el puerto que aparecerá en la lista, seleccione la velocidad requerida (el valor predeterminado es 115200 baudios / s) como se muestra en la figura
Seleccione "conexión" en la esquina superior derecha de la pantalla para cargar la configuración de MAVLINK a APM, Mission Planner mostrará una ventana con opciones de carga de datos.
Cuando pase la inicialización de los parámetros, la ventana de carga desaparecerá.
Encienda el transmisor y asegúrese de que esté en modo avión (el controlador de vuelo necesita el modo avión independientemente de la plataforma de manera experimental) y centre todas las palancas.
La palanca izquierda controlará el acelerador (THR) y la guiñada (Yaw), la palanca derecha controlará el balanceo (Roll) y el cabeceo (Pitch). Un interruptor de tres posiciones controlará los modos de vuelo.
En Mission Planner, seleccione "Calibración de radio", haga clic en "calibrar" y, en la esquina inferior derecha, Mission Planner mostrará una ventana que indica que la batería no debe estar conectada, al igual que los motores con hélices.
Presiona "ok" y comienza a mover las palancas en cada dirección hasta el límite, así como el interruptor de palanca de tres posiciones. mire los resultados, las líneas rojas establecerán los límites mínimo y máximo para su transmisor de radio.
Cuando todos los valores de los canales de radio pudieron mostrar su mínimo y máximo, presione "Listo" en el programa. Los datos se le mostrarán en una ventana separada, el valor normal es de aproximadamente 1100 para el mínimo y 1900 para el máximo.
Los tornillos deben fijarse de acuerdo con la configuración, se instalan al final, después de que todo esté configurado. a continuación se muestra el diagrama y la dirección de las hélices y el lado de torsión de los motores.
Configuración Configuración Quadcopter X y Plus 
Configuración del marco H del cuadricóptero 
Configuraciones del tricóptero Y 
Configuración de Hexacóptero y Octocóptero 
Tricóptero Y6 
La seguridad es la clave para un vuelo exitoso. Lea la información de seguridad antes de volar. Elija un área de vuelo segura lejos de las personas y verifique siempre el funcionamiento de todos los controles y montajes antes de conectar la batería. Lea la primera sección wiki de vuelo sobre cómo armar y desarmar el cuadricóptero, así como las opciones de manejo y vuelo.
Cuando todo esté listo para volar, coloca el cuadricóptero en la pista mirando hacia el lado opuesto a ti. Conecte una batería LiPO precargada a los conectores. Siga el desarmado seguro para que no provoque un "vuelo loco" (wiki)
Lo último es conectar la batería (habiendo encendido previamente el equipo con la barra de gas empotrada al mínimo)
APM admite varios GCS.
Las siguientes opciones están actualmente disponibles para su descarga:
Planificador de misiones APM
APM Mission Planner es un programa que le permite configurar y administrar UAV basados en APM.
Detalles sobre cómo usarlo aquí.
Modos de piloto automático
El Ardupilot tiene varios modos de vuelo incorporados y tendrá más a medida que se desarrolle. Ardupilot puede actuar como un simple sistema de estabilización de vuelo o realizar un pilotaje automático complejo. Los modos de vuelo se controlan por radio o por lógica en el archivo events.pde.
Para configurar los interruptores en el transmisor de radio para que se correspondan con los modos de piloto automático, debe configurar los "Modos de vuelo" usando el programa "Planificador de misiones" o por mensaje de texto Terminal: (Configuración/Modos).
Modos:
Control manual. Los canales de la radio se transmiten directamente a las unidades.
ESTABILIZAR
Modo de estabilización, en este modo, el control de balanceo y cabeceo es asistido por el piloto automático, si suelta estas perillas, la aeronave automáticamente llegará a un estado de vuelo nivelado, el acelerador se controla directamente desde el receptor.
VOLAR POR ALAMBRE_A
El piloto automático desvía la aeronave exactamente en los ángulos de las palancas de control de balanceo y cabeceo, el acelerador se controla manualmente, pero está limitado a los valores definidos en los parámetros THR_MIN y THR_MAX, por defecto THR_MIN = 0. pero si Si lo desea, puede aumentar este valor, sin embargo, debe entenderse que si activa el modo FLY BY WIRE_A (incluso en tierra), el motor arrancará. Este modo es ideal para enseñar a volar a los principiantes.
VOLAR POR CABLE_B
Requiere un sensor de velocidad aerodinámica, el piloto automático controla automáticamente la inmersión y el acelerador para alcanzar un nivel constante, es posible cambiar el nivel con la palanca de cabeceo. Este modo es excelente para probar la configuración del control de altitud.
Seguimiento automático de waypoints preprogramados, se puede configurar para permitir la dirección manual. Si el modo se interrumpe, la misión continúa, sigue al siguiente punto, si todos los puntos se pasan una vez, cambia al modo RTL, para repetir la ruta, se requiere un reinicio del controlador / comando de radio
La aeronave regresa automáticamente al punto de lanzamiento y da vueltas a cierta altura, se permite la dirección manual.
El avión gira en un círculo en la posición actual determinada por los datos del sistema de navegación por satélite. Esto le permite compensar la deriva del viento.
* "Dirigir": Supongamos que un modelo de avión está volando en uno de los modos automáticos y surge una situación que requiere una maniobra urgente. Puede utilizar los controles de alabeo y cabeceo para maniobrar; una vez que se sueltan los controles, la aeronave sigue dirigiéndose automáticamente.
Modos adicionales
El despegue automático puede configurarse durante la planificación de la misión y activarse seleccionando el modo AUTO. Mantiene automáticamente el cabeceo de despegue y la posición de balanceo horizontal. A Últimas Versiones firmware, es posible configurar el uso del timón y el volante durante el despegue y el aterrizaje. El método de control del acelerador está determinado por la versión del firmware. El gas está limitado por el parámetro THR_MAX. La aeronave mantiene este modo hasta que se alcanza la altitud especificada durante la planificación de la misión y luego ingresa a la fase de punto de referencia automático.
Nota del traductor: en las primeras versiones de firmware, comenzando con el ardupilot mini (legado de ardupilot), el control del acelerador durante el despegue era realmente manual, lo que corresponde a la descripción en la versión en inglés de Wikipedia, que es lógico y seguro. sin embargo, en arduplane2.6.8, la lógica actual en el momento de la traducción está configurada para usar la aceleración máxima en esta etapa.
El aterrizaje automático puede configurarse durante la planificación de la misión y activarse cuando se alcanza el último punto intermedio. El gas es controlado por un piloto automático. Al ingresar al radio del último punto, se fija el rumbo actual de la aeronave, y cuando la altitud alcanza los 3 m por encima de la altura especificada para el punto de aterrizaje (o 2 segundos antes de alcanzar las coordenadas del punto de aterrizaje), el gas es apagado. Las tácticas de control de balanceo y cabeceo están determinadas por la presencia de un sensor de velocidad aerodinámica, la configuración de parámetros y la versión de firmware.
El parámetro RUDDER_STEER apareció en el último firmware. Si está habilitado, los alerones funcionan para mantener el horizonte durante el despegue y el aterrizaje, el timón (y el volante, si lo hay) se desvían para controlar el rumbo
